【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及单自由度磁致伸缩驱动器及多自由度精密平台驱动定位控制领域，具 体是一种用于单自由度驱动器及多自由度精密耦合驱动平台的精密驱动定位以及振动主 动隔振的。
技术介绍
在精密驱动控制领域，为实现高精密的驱动控制，自适应控制技术得到越来越广 泛的应用。该种控制方法，本质上是一种闭环反馈控制，通过在线或者离线构建被控对象的 数学模型，并通过数学逆模型计算相应的控制量，进而实现对被控对象的驱动控制。如研 宄论文杨斌堂孙晓芬等的"巨磁致伸缩自适应精密驱动和振动控制研宄"（《噪声与振动控 制》）中所提出的一种基于CARMA模型在线辨识出被控对象磁致伸缩驱动器的数学模型，并 基于改进的广义预测自适应控制方法实现被控对象的精密驱动定位及振动主动控制。 然而，由于这种控制方法本质上是一种闭环反馈控制，这种方法由于控制方法的 响应速度总是存在一定的时滞，进而造成被控对象存在无可避免的控制误差。
技术实现思路
为了进一步提高被控对象的驱动控制精度，本专利技术结合前馈反馈控制以及自适应 控制方法，提出了一种，可以有效 的减少反馈控制时滞的影响，提高控制算法的精度...
【技术保护点】
一种动态前馈补偿的改进广义预测自适应控制方法，其特征在于，包括如下步骤：基于受控自回归滑动平均模型在线辨识出被控对象的实时数学模型A；将实时数学模型A用于前馈控制器，结合改进的广义预测自适应控制方法进行动态前馈补偿；将实时数学模型A用于反馈控制器，结合改进的广义预测自适应控制方法进行自适应反馈控制；最终实现被控对象的前馈反馈复合控制；所述改进的广义预测自适应控制方法具体为：通过实时数学模型A，将被控对象在线辨识的k时刻数学模型用于k+1时刻的前馈模型，用于动态前馈补偿；将被控对象设定为在未来某一段时间内，预测输出位移序列跟踪预先设定的期望位移序列，进而得到改进的广义预测自适...
【技术特征摘要】
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