一种机械手臂制造技术

本发明专利技术公开了一种机械臂，其包括支撑部；连接部，其一端设于所述支撑部上，且所述连接臂可沿所述支撑部滑动；抓手部，其连接于所述连接部的另一端，所述抓手部可在所述连接部的带动下运动，并夹持物品。本机械手臂通过动力装置驱动连接臂的摆动到达指定位置进行移载物体，提高自动化程度；本机械手臂具有结构简单，低成本、维修方便等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动化机械设备
，涉及一种机械手臂。
技术介绍
如今劳动力成本持续增长的情况下，工业机器人的使用迫在眉睫，工业机器人是生产环境中用于提高生产效率和降低工人劳动成本和强度的工具，它可代替人的繁重重复性的劳动来实现生产的自动化和机械化，能在危害人体健康的环境下进行操作来保护人的生命安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、物流搬运等部门。例如物流搬运上，这样重复连续强度的劳动需要人去亲自完成是无法忍受的，所以需要工业机器人能够替代人力去持续不间断的工作，这样能够将工人从这项乏味的常规工作中解放出来；机器人还能按照程序要求用来炸弹，粉刷房间等，在社会的很多应用场合下履行职能。机械手臂是机器人的执行元件，是机器人的重要组成部分。在进行搬运，焊接，机器封装，拆装以及装配工作等任务都需要机械手臂来执行完成，其最大的优点是可以重复的做同一个动作，永远也不觉得劳累，它的应用越来越广泛，这要归结于机械手臂作业的准确性和持续性。随着科技的发展进步，机械手臂向着轻型化，智能化和多样化的方向发展，更好的应用不同的需求不同的场景中完成相应的动作。目前的工业机械手更多造价昂贵，体积过大笨重，操作复杂，通用性和移动性差。
技术实现思路
本专利技术目的是针对现有的技术存在的上述问题，提供一种机械手臂，本专利技术所要解决的技术问题是如何提供一种造价成本低，灵活性好，移动性好，操作简单的机械手臂。本专利技术目的可通过下列技术方案来实现:一种机械手臂，包括:支撑部；连接部，其一端设于所述支撑部上，且所述连接臂可沿所述支撑部滑动；抓手部，其连接于所述连接部的另一端，所述抓手部可在所述连接部的带动下运动，并夹持物品。所述支撑部包括:两支撑座；直立支架，其两端分别设于一所述支撑座上，且所述直立支架可沿所述支撑座滑动；齿条，其设于任意一所述支撑座上；齿轮，其设于所述直立支架上，且所述齿轮与所述齿条相啮合；电机，其设于所述直立支架上，且所述电机可带动所述齿轮转动。所述支撑座包括:底座；导轨，其固设于所述底座上；滑块，其套设于所述导轨上，且所述滑动可沿所述导轨滑动。所述连接部包括:第一连接臂；第二连接臂，其一端与所述第一连接臂相铰接；第三连接臂，其一端与所述第二连接臂相铰接，且其另一端与所述抓手部相铰接。还包括连接件，所述第二连接臂均通过所述连接件与所述第一连接臂及所述第三连接臂铰接。所述连接件包括:转动轴；膨胀套，其套设于所述转动轴的外侧。所述抓手部包括:机械手爪，其与所述第三连接臂铰接；两支撑件，其一端与所述机械手爪固定连接；两第一关节，一端与所述支撑件铰接；两第二关节，其一端与所述第一关节铰接；两夹头，其一端固定于所述第二关节上；舵机，其固设于所述支撑件上，且所述舵机可带动所述第一关节相对于所述支撑件运动，并带动两所述夹头之间的距离变大或变小。还包括压力传感器，其设于所述夹头上，且可感应夹头与夹头所夹持的物品的压力。本专利技术的工作原理是:本机械手臂底座起到支撑作用，底座的顶面上固设两条直线导轨，并且在一条底座内侧固设上一条直线齿条，两条导轨分别有两块滑块，滑块与整个机械手臂相固设，机械手臂采用直立支架支撑起，直立支架下端设有电机，电机输出轴上安装有齿轮，齿轮与齿条相互咬紧，通过电机带动齿轮转动，从而实现整个机械手臂直线来回移动；机械手臂的第一连接臂与直立支架通过转动轴铰接，转动轴一端安装减速器，减速器与电机输出轴向固定连接，转动轴与第一连接臂采用膨胀套相互固定连接一体，电机输出轴在带动减速器转动，减速器带动转动轴转动，转动轴从而也带动了第一连接臂转动。第二连接臂与第一连接臂铰接的原理跟上述原理一样，同样采用膨胀套将转动轴跟第二连接臂固定连接一体，转动轴一端与减速器固定连接，减速器与电机输出轴固定连接，在电机的转动下，带动转动轴转动，从而也带动了第二连接臂转动，同理，第三连接臂也是一样原理。机械手爪在两个舵机的带动下，多关节联动从而使两个夹头可以相互张开合闭。通过控制连接臂的摆动到达指定位置再抓取或者释放物体，从而达到移送物料或生产加工的目的，提高了自动化程度；本机械手臂具有结构简单、造价成本地。维修方便等优点，方便移动、安装和拆卸，控制简单，能够大大减省工人、提高效率、降低生产成本。【附图说明】下面结合实施例和附图对本专利技术进行详细说明，其中:图1是本专利技术的结构示意图。图2是图1中的支撑部的结构示意图。图3是图2中的支撑座的结构示意图。图4是本专利技术中的连接臂的结构示意图。图5是本专利技术中的连接臂的第二结构示意图。图6是本专利技术中的抓手部的结构示意图。【具体实施方式】下面结合附图进一步阐述本专利技术的【具体实施方式】:以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限制于这些实施。如图1所示，本专利技术的一种机械手臂，包括支撑部1、连接部2和抓手部3，连接部2 一端设于支撑部I上，且连接臂部2可沿支撑部I滑动；抓手部3连接于连接部2的另一端。如图2所示，本专利技术的支撑部包括:两支撑座11、直立支架12、齿条13、齿轮14和电机15。直立支架12两端分别设于一支撑座11上，且直立支架12可沿支撑座11滑动；齿条13设于任意一支撑座11上；齿轮14设于直立支架12上，且齿轮14与齿条13相啮合；电机15设于直立支架12上，且电机15可带动齿轮14转动。如图3所示，支撑座11包括:底座111、导轨112和滑块113。导轨112固设于底座111上；滑块112套设于导轨112上，且滑动可沿旱轨112滑动。如图4所示，本专利技术的连接部2包括第一连接臂21、第二连接臂22、第二连接臂23、连接件24和动力装置25。第二连接臂22 —端与第一连接臂21相铰接；第三连接臂23一端与第二连接臂22相铰接，且其另一端与抓手部3相铰接。第二连接臂22均通过连接件24与第一连接臂21及第三连接臂23铰接。连接件24包括:转动轴241和膨胀套242 ；膨胀套242套设于转动轴241的外侧。动力装置25包括电机251和减速器252，动力装置25固设于第二连接臂22与第一当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手臂，其特征在于，包括：支撑部；连接部，其一端设于所述支撑部上，且所述连接臂可沿所述支撑部滑动；抓手部，其连接于所述连接部的另一端，所述抓手部可在所述连接部的带动下运动，并夹持物品。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张新宇，符国和，
申请(专利权)人：华东师范大学，
类型：发明
国别省市：上海;31