影像补正装置及其工作方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种影像补正装置及其工作方法，根据本发明专利技术一个实施例的影像补正装置可包括：影像合成部，其合成多个摄像头生成的原始影像，以生成全景式监控形态的合成影像；边缘检测部，其通过检测所述合成影像的边缘生成边缘影像；第一直线算出部，其算出关于所述边缘影像中的多个边缘的直线方程式；交点算出部，其算出所述直线方程式之间的交点；驻车空间生成部，其生成以所述交点为顶点的假想驻车空间；驻车空间设定部，其将所述假想驻车空间设为目标驻车空间；以及第二直线算出部，其算出关于所述目标驻车空间G的四个角的直线方程式。本发明专利技术的影像补正装置及其方法能够使得驾驶员无需另外耗费时间、精力及费用，因此可提高驾驶员便利性。

【技术实现步骤摘要】
影像补正装置及其工作方法
本专利技术涉及一种影像补正装置及其方法，尤其涉及能够消除或减少车辆的全景式监控(AroundViewMonitor；AVM)系统的各信道影像的边界之间不一致的问题的影像补正装置及其方法。
技术介绍
全景式监控(AroundViewMonitor；AVM)系统是通过分别设置在车辆前方、后方、左侧及右侧的摄像头拍摄周边环境并合成拍摄到的影像，通过补正处理重复区域使得影像显示得更为自然，以鸟瞰图的方式将车辆周边环境显示在画面上。因此，驾驶员可通过显示的周边环境正确识别车辆的周边状况，不依赖侧方后视镜或室内后视镜中所映影像的情况下方便地完成驻车。这种AVM(AroundViewMonitor)系统为拍摄影像而指定了摄像头在车辆上的安装位置及指向角，有预先设计好的摄像头规格，因此在生产线上通过公差补正程序补正安装在车辆前后左右的四台摄像头之间的误差。补正公差的主要目的在于最小化摄像头的设置公差误差。车辆老化、搭乘人员引起的车体重量变化、胎压增减或事故冲击等均有可能改变摄像头间的位置关系。因此如图1所示，摄像头生成的影像之间的边界或整个AVM显示器影像会出现与实际地面不一致的区域。通过AVM系统输出的一般影像是从车辆上方俯视的假想视角的影像，因此对应于驻车空间的直线形驻车线不仅在一个信道应该是直线形态，而且在所有信道的合成影像上均应该是直线形态。但是，由图1可知车辆左侧驻车线的一部位具有断开的部分(用虚线表示的圆)。并且，由多个驻车线构成的驻车空间必须是与驻车空间规格(例如，矩形)准确相符的形状。此时，若驻车线共存于各摄像头生成影像的边界间，则各驻车线的延长线的交汇点必须精确一致，可以将信道间不一致部分的差异判断为公差的大小。这种信道间边界不一致会降低驾驶员对影像的主观画质，无法为驾驶员提供车辆周边的准确信息，难以充分发挥AVM系统的驾驶员辅助功能这一基本功能。利用设置在生产线或售后服务(A/S)中心的公差补正线手动重新补正公差的方法是一种解决这些问题的方法，但该方法的缺点是另外耗费驾驶员的时间与精力，产生高额费用。
技术实现思路
技术问题本专利技术为解决上述问题，根据本专利技术实施例提供一种能够消除或减少车辆的全景式监控(AroundViewMonitor)系统的各信道影像的边界之间不一致的问题的影像补正装置及其方法。本专利技术的目的不限于以上提及的目的，本领域所属技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他目的。技术方案根据本专利技术的一个方面，提供一种影像失真补正装置，其包括：影像合成部，其合成多个摄像头生成的原始影像，以生成全景式监控形态的合成影像；边缘检测部，其通过检测所述合成影像的边缘生成边缘影像；第一直线算出部，其算出第一方程式，所述第一方程式是关于所述边缘影像中的多个边缘的直线方程式；交点算出部，其算出对应于所述第一方程式的直线之间的交点；驻车空间生成部，其生成以所述交点为顶点的假想驻车空间；驻车空间设定部，其将所述假想驻车空间设为目标驻车空间；以及第二直线算出部，其算出第二方程式，所述第二方程式是关于所述目标驻车空间的四个角的直线方程式。根据本专利技术的另一方面，提供一种影像失真补正装置的工作方法，其包括：合成多个摄像头生成的原始影像，以生成全景式监控形态的合成影像的步骤；通过检测所述合成影像的边缘生成边缘影像的步骤；算出第一方程式的步骤，所述第一方程式是关于所述边缘影像中的多个边缘的直线方程式；算出对应于所述第一方程式的直线之间的交点的步骤；生成以所述交点为顶点的假想驻车空间的步骤；将所述假想驻车空间设为目标驻车空间的步骤；以及算出第二方程式的步骤，所述第二方程式是关于所述目标驻车空间的四个角的直线方程式。其他实施例的具体内容参见具体说明及附图。技术效果根据本专利技术的实施例，可以提供一种能够消除或减少车辆的全景式监控(AroundViewMonitor)系统的各信道影像的边界之间不一致的问题的影像补正装置及其方法。并且，驾驶员无需另外耗费时间、精力及费用，因此可提高驾驶员便利性。通过自动补正公差提高驾驶员便利性，省去补正AVM系统公差的A/S费用，并且由于内置在AVM系统中，因此不会另外增加成本。本专利技术的效果不限于以上提及的效果，本领域所属技术人员可通过本专利技术技术方案明确理解未提及的其他效果。附图说明图1为显示AVM系统可能产生的各信道影像的边界间的不一致问题的示意图；图2为显示根据本专利技术实施例在车辆安装AVM系统的摄像头的示意图；图3为显示根据本专利技术一个实施例的影像补正装置的框图；图4为显示根据本专利技术一个实施例检测合成影像的边缘生成的边缘影像的示意图；图5为显示根据本专利技术一个实施例算出关于边缘的直线方程式的示意图；图6为显示根据本专利技术一个实施例假想生成的驻车空间的示意图；图7为显示根据本专利技术实施例的补正前的合成影像与补正后的合成影像的示意图；图8为显示根据本专利技术一个实施例的影像补正装置的工作方法的流程图。附图标记说明10：影像补正装置C：摄像头部111-114：第一摄像头至第四摄像头100：控制部110：影像合成部120：边缘检测部130：第一直线算出部140：交点算出部150：驻车空间生成部160：驻车空间设定部170：第二直线算出部180：规格确认部190：直线比较部200：单应性矩阵制作部210：界面部S1-S9：第一直线至第九直线G：目标驻车空间具体实施方式参照附图及与结合附图详细说明的下述实施例，本专利技术的优点及特征、以及达成其的方法将会明确。但是，本专利技术并非限定于以下公开的实施例，而是以互不相同的多种形态实现，本实施例仅使本专利技术的公开更加完整，是为了使本专利技术所属
的普通技术人员能够容易理解本专利技术的范畴而提供的，本专利技术由技术方案的范畴所定义。另外，本说明书中使用的术语用于说明实施例，并非限定本专利技术。并且，在本说明书中若句子中未特别言及，单数型也包括复数型。说明书中使用的“包括(comprises)”及/或“包含的(comprising)”，是指言及的构成要素、步骤、动作及/或元件不排除存在或追加一个以上的其他构成要素、步骤、动作及/或元件。说明书全文将各构成要素的名称区分为第一、第二等，其原因在于这些构成要素的名称相同，从而为加以区分，以下说明中并不限定于该顺序。图2为显示根据本专利技术实施例在车辆安装摄像头的示意图。如图2所示，可在车辆V上安装多个摄像头111、112、113、114。这些多个摄像头111、112、113、114可以是上述AVM系统的一组成部分。为能够获取车辆V前方、后方、左侧方、右侧方影像，多个摄像头111、112、113、114可以是四个，但可以根据摄像头的视角或安装位置等设置更多摄像头或减少摄像头安装数量。多个摄像头111、112、113、114拍摄与车辆V的距离在预定距离内的物理空间并生成影像信号。第一摄像头111可安装在车辆V的前方拍摄前方影像。第一摄像头111可安装在前保险杠的一部位。第二摄像头112可安装在车辆V的后方拍摄后方影像。第二摄像头112可安装在后保险杠的一部位、车牌上侧或下侧。第三摄像头113可安装在车辆V的左侧方拍摄左侧方周边影像。第三摄像头113可安装在车辆V左后视镜的一部位或前叶子板(FrontFender)的一部位。第四摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种影像失真补正装置，其特征在于，包括：影像合成部，其合成多个摄像头生成的原始影像，以生成全景式监控形态的合成影像；边缘检测部，其通过检测所述合成影像的边缘生成边缘影像；第一直线算出部，其算出第一方程式，所述第一方程式是关于所述边缘影像中的多个边缘的直线方程式；交点算出部，其算出对应于所述第一方程式的直线之间的交点；驻车空间生成部，其生成以所述交点为顶点的假想驻车空间；驻车空间设定部，其将所述假想驻车空间设为目标驻车空间；以及第二直线算出部，其算出第二方程式，所述第二方程式是关于所述目标驻车空间的四个角的直线方程式。

【技术特征摘要】
2014.01.03 KR 10-2014-00006021.一种影像失真补正装置，其特征在于，包括：影像合成部，其合成多个摄像头生成的原始影像，以生成全景式监控形态的合成影像；边缘检测部，其通过检测所述合成影像的边缘生成边缘影像；第一直线算出部，其算出第一方程式，所述第一方程式是关于所述边缘影像中的多个边缘的直线方程式；交点算出部，其算出对应于所述第一方程式的直线之间的交点；驻车空间生成部，其生成以所述交点为顶点的假想驻车空间；驻车空间设定部，其将所述假想驻车空间设为目标驻车空间；第二直线算出部，其算出第二方程式，所述第二方程式是关于所述目标驻车空间的四个角的直线方程式；直线比较部，其判断所述第一方程式中是否存在与所述第二方程式的差异在预先设定的允许范围以上的直线方程式；以及单应性矩阵制作部，其在存在所述差异的区域制作关于所述第一方程式与所述第二方程式的对应点之间的单应性矩阵。2.根据权利要求1所述的影像失真补正装置，其特征在于：所述第一直线算出部从所述边缘中检测四个以上可直线化的边缘，并根据四个以上所述边缘的斜率及截距算出第一方程式。3.根据权利要求1所述的影像失真补正装置，其特征在于：所述第一直线算出部将所述边缘中斜率相同且截距在预先设定误差范围内的多个边缘整合成一个直线方程式。4.根据权利要求1所述的影像失真补正装置，其特征在于：所述第一直线算出部将所述边缘中非直线形状的边缘排除在第一方程式的算出对象之外。5.根据权利要求1所述的影像失真补正装置，其特征在于：所述驻车空间生成部生成以所述交点中的四个交点为顶点的四角形的假想驻车空间。6.根据权利要求1所述的影像失真补正装置，其特征在于，还包括：规格确认部，其确认所述假想驻车空间是否符合预先设定的驻车空间规格，所述驻车空间设定部在判断结果为符合所述规格时，将所述驻车空间设为目标驻车空间。7.根据权利要求1所述的影像失真补正装置，其特征在于：所述单应性矩阵制作部在判断结果为所述差异连续存在预先设定次数以上时制作所述单应性矩阵。8.根据权利要求7所述的影像失真补...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈淳锺，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR