【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种抓取装置，尤其是涉及一种袋包装自适应抓具。
技术介绍
目前，在袋包装行业中存在着包装种类较多，产品外形差异较大的一些特点，为了满足市场需求，这些产品的多样性又必须存在。现在机器人码垛市场上运用的抓具多为单品种抓具，更换产品时需要经常性的人工调节，浪费时间较多，人工干预容易导致抓具在运过程中的不稳定，同时当机器人抓手的应用性较为单一，一般一种抓手只能抓取几种规格相同或相近的产品，而对于规格相差较大的产品时就无法做到同时抓取，市场上少部分多品种抓具体重较大，结构复杂，大大的限制了高速码垛机器人的灵活性。中国专利CN 102126669A公布了一种抓具，具有支撑结构、多根抓齿和联动装置，所述支撑结构包括梁头、下横梁和多根拉杆，所述梁头在两端通过定位机构与下横梁连接，所述下横梁的侧面通过活动轴分别连接多根抓齿的根部，所述多根拉杆的每一根的一端连接在梁头的侧面，另一端则通过活动轴连接到连接板，所述连接板固定在每根抓齿的中部；所述联动装置包括固定在下横梁上的同轴滑轮，该同轴滑轮通过钢丝绳连接到梁头，从而调节下横梁与该同轴滑轮一起上下移动。上述抓具结构简...
【技术保护点】
一种袋包装自适应抓具，包括两条平行设置的主连接框架(9)、固定连接在主连接框架(9)上方用于与机器人末端连接的主连接平台(8)、设在主连接框架(9)下方用于夹持抓取物料的两个抱夹单元(1)与两个压紧单元(2)，其特征在于，还包括宽度自动调节单元(3)，所述的宽度自动调节单元(3)包括调节气缸(31)、直线导轨(33)、抱夹单元固定板(34)、滑块(35)，所述的直线导轨(33)设置在主连接框架(9)的下侧，所述的抱夹单元(1)固定在抱夹单元固定板(34)上，该抱夹单元固定板(34)上设置有滑块(35)，通过滑块(35)与直线导轨(33)配合滑动连接，所述的调节气缸(31)通...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：薛国庆，曾庆贵，李文艺，
申请(专利权)人：上海沃迪自动化装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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