一种路线估计器，该路线估计器具有第一估计装置、第二估计装置和确定装置。第一估计装置获得第一信息并且基于所获得的第一信息估计第一前方行驶路径的第一半径，该第一前方行驶路径为车辆将要行驶的前方行驶路径的一部分。第二估计装置获得第二信息并且基于所获得的第二信息估计第二前方行驶路径的第二半径，该第二前方行驶路径为车辆将要行驶的前方行驶路径的一部分，第二前方行驶路径比第一前方行驶路径距车辆更远。确定装置基于对所估计的第一半径与所估计的第二半径的比较来确定在第一前方行驶路径与第二前方行驶路径之间是否存在道路形状发生变化的改变点。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及用于估计车辆的路线状态的路线估计器。
技术介绍
传统地，已知存在下述设备:所述设备安装在车辆上以用于对自身车辆将要行驶的前方行驶路径的道路形状(称为路线形状)进行估计(参见PTL KJP 2009-9209A))。PTL I中所公开的设备基于偏航率传感器的检测结果(即，偏航率)或者转向角传感器的检测结果(即，转向角)来检测自身车辆的转弯方向(和转弯半径)。另外，在假设在自身车辆的前方行驶路径上保持所检测的转弯半径和转弯方向的情况下，该设备将路线形状估计为所检测的自身车辆的转弯半径和转弯方向。然而，在曲率发生变化的道路上，PTL I中所公开的设备不能检测曲率的变化点，这是因为该设备是在假设在自身车辆的前方行驶路径上保持在指定时刻检测的转弯半径和转弯方向的情况下来估计路线形状的。在PTL I中所公开的设备中，这引起估计的路线形状偏离前方行驶路径的实际路线形状。也就是说，通过PTL I中所公开的设备来估计路线形状的方法在估计路线形状时具有较差的准确度。本公开内容的目的是提高路线估计器在估计路线形状时的准确度。
技术实现思路
为了实现以上目的，本公开内容的一个方面涉及路线估计器(40)。此方面的路线估计器具有第一估计装置(40，SllO至S130)、第二估计装置(40，S110、S120、S140)和确定装置(40，S150 至 S180)。在这些装置中，第一估计装置获得第一信息，并且基于所获得的第一信息估计第一前方行驶路径的第一半径。第一前方行驶路径为车辆将要行驶的前方行驶路径的一部分。第二估计装置获得第二信息，并且基于所获得的第二信息估计第二前方行驶路径的第二半径。第二前方行驶路径为车辆将要行驶的前方行驶路径的一部分，第二前方行驶路径比第一前方行驶路径距车辆更远。确定装置基于对所估计的第一半径与所估计的第二半径的比较来确定在第一前方行驶路径与第二前方行驶路径之间是否存在道路形状变化的改变点。应当注意，曲率半径为指示道路的圆弧形曲线的半径R的指标。本公开内容中的曲率半径不仅包括直接的曲率半径，还包括基于曲率半径的指标例如曲率(1/R)。权利要求和
技术实现思路
中所描述的括号中的附图标记作为一个方面示出了与【具体实施方式】中所描述的具体装置的关系，但不限制本专利技术的范围。本公开内容的目的不仅可以通过上述估计器来实现，还可以通过各种实施方式例如在计算机中执行的程序或者估计方法来实现。【附图说明】在附图中:图1是示出具有驾驶辅助ECU作为应用本专利技术的路径估计设备的驾驶辅助系统的示意性配置的框图；图2是示出驾驶辅助ECU执行的驾驶辅助流程的处理序列的流程图；图3是示出驾驶辅助处理中的改变点的确定的具体示例的说明图，(A)示出使用雷达传感器的检测结果的情况，(B)示出使用捕获的图像的情况，(C)示出使用车辆状态检测器部的信号以及雷达传感器的检测结果或捕获的图像的情况；图4是示出改变点的确定效果的图，(A)示出第一曲率半径和第二曲率半径的时间变化，⑶示出曲率半径之差的时间变化；以及图5是示出驾驶辅助处理中的改变点的确定的另一具体示例的说明图，(A)示出使用雷达传感器的检测结果的情况，⑶示出使用捕获的图像的情况，(C)示出使用车辆状态检测器部的信号以及雷达传感器的检测结果或捕获的图像的情况。【具体实施方式】在下文中参照附图描述实施方式。<驾驶辅助系统>驾驶辅助系统I为安装至车辆(具体地，汽车)的系统。驾驶辅助系统I识别自身车辆将要行驶的路线(在下文中，称为前方行驶路径)的道路形状，并且控制车辆速度或车辆加速度以在自身车辆与行驶在自身车辆前方的另一车辆(居前车辆)之间保持合适的距离。为了实现该目的，如图1所示，驾驶辅助系统I具有外围检测器部3、车辆状态检测器部10、车辆控制部20和驾驶辅助控制单元(在本实施方式中称为驾驶辅助ECU) 40。外围检测器部3获得用于检测前方行驶路径的状态的信息(在下文中称为状态估计信息)。外围检测器部3具有雷达传感器5和成像设备7。雷达传感器5发射和接收检测波，并且基于发射和接收检测波的结果将反射检测波的目标的位置检测为状态估计信息。在本实施方式中，雷达传感器5为通过扫描自身车辆前方的预定角度范围输出激光作为检测波的激光雷达。同样，激光雷达检测反射光。雷达传感器5计算距离和角度测量数据作为目标的位置。距离测量数据指示距对象的距离，并且距离测量数据是根据激光到达反射激光的对象和从该对象返回所花费的时间来计算的。角度测量数据指示反射激光的对象的朝向。应当注意，雷达传感器5不限于将激光用作检测波的传感器。作为雷达传感器5，可以使用将毫米波段的无线电波用作检测波的传感器(所谓的毫米波雷达)或者将声波用作检测波的传感器(所谓的声呐装置)。成像设备7为安装至车辆以对在自身车辆的行驶方向上对预定角范围进行成像的众所周知的相机。成像设备7获得其自身捕获的图像作为状态估计信息。车辆状态检测器部10获得指示自身车辆的行为的信息。车辆状态检测器部10具有偏航率传感器12、车轮速度传感器14和转向角传感器16。偏航率传感器12根据自身车辆的转弯角速度(偏航率)Y输出信号。车轮速度传感器14被设置到左前车轮、右前车轮、左后车轮和右后车轮中的每个车轮。车轮速度传感器14输出在车轮的旋转轴处于预定旋转角度时发生的各自具有陡沿的脉冲信号，即在取决于车轮的轴的旋转速度的脉冲间隔处的脉冲信号。转向角传感器16根据转向角例如转向车轮的相对转向角(转向角的变化量)或者转向车轮的绝对转向角(基于在车辆直向行驶时的转向位置的实际转向角)输出信号。车辆控制部20具有控制安装在车辆上的车辆装备的电子控制单元(ECU)。车辆控制部20具有发动机E⑶22、制动E⑶24和计量E⑶26。发动机ECU 22为具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元，并且控制发动机的启动和停止、燃料注入量、点火定时等。具体地，发动机ECU 22根据用于检测加速器踏板的下压量的传感器的检测值来对打开和关闭设置在进气管处的节流阀的传动机构进行控制。发动机ECU 22基于来自驾驶辅助ECU 40的指令来控制节流阀传动机构，以增大或减小内燃机的驱动力。制动E⑶24为具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。制动E⑶24控制自身车辆的制动。具体地，制动ECU 24根据来自驾驶员的控制输入来控制制动传动机构以增大或减小制动力。在本实施方式中，制动系统为液压制动，并且制动ECU 24根据检测制动踏板的下压量的传感器的检测值来对打开或关闭用于当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种路线估计器，包括：第一估计装置，所述第一估计装置用于获得第一信息并且基于所获得的第一信息估计第一前方行驶路径的第一半径，所述第一前方行驶路径为车辆将要行驶的前方行驶路径的一部分；第二估计装置，所述第二估计装置用于获得第二信息并且基于所获得的第二信息估计第二前方行驶路径的第二半径，所述第二前方行驶路径为车辆将要行驶的所述前方行驶路径的一部分，所述第二前方行驶路径比所述第一前方行驶路径距所述车辆更远；以及确定装置，所述确定装置用于基于对所估计的第一半径与所估计的第二半径的比较来确定在所述第一前方行驶路径与所述第二前方行驶路径之间是否存在道路形状发生变化的改变点。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：佐喜真卓，松元郁佑，熊野俊也，川崎直辉，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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