履带的连续延长部件和履带单元制造技术

提供一种能够跨过大高度差的履带装置。履带传送带（２０）包括沿周向方向的第一区和第二区。至少一个第一地面接触凸块（２５）形成在第一区中，至少一个第二地面接触凸块（２６）形成在第二区中。第一地面接触凸块（２５）不容易弯折因为其弯折刚性强，第二地面接触凸块（２６）容易弯折因为其弯折刚度弱。由于在第二地面接触凸块（２６）的弯折状态下第一地面接触凸块（２５）钩至大高度差（Ｓ）的上端，所以履带装置可跨过高度差（Ｓ）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用在轻型机器人底部的履带和履带单元的连续延长部件。
技术介绍
已开发了一种橡胶制成的用于履带单元的履带传送带。如下列专利文件1-3所公开的，履带传送带具有许多间隔地布置在传送带外周上的踏板凸块。踏板凸块抓在地面上的阶梯或隆起上，由此允许履带单元跨过阶梯或隆起。专利文件1日本专利申请待审公开No.H6-156333专利文件2日本专利申请待审公开No.H6-199253专利文件3日本专利申请待审公开No.H6-329057。
技术实现思路
本专利技术待解决的问题然而，专利文件1-3中公开履带传送带的踏板凸块形状相同并且具有高抗挠刚性。这会限制履带单元可跨过的阶梯的高度。更具体地说，首先接触阶梯的踏板凸块抵靠阶梯的上升面，抑制履带单元进一步朝向阶梯移动。相应地，当阶梯较高时，随后的踏板凸块不能抓住阶梯的上端。如果踏板凸块间的距离足够宽，那么在首先到达阶梯的踏板凸块已朝下移动并且离开阶梯后，随后的踏板凸块可扣住高阶梯的上端。但是，加大踏板凸块间的距离可能会危及运动的稳定性。解决问题的方法为了解决上述问题，提出本专利技术。根据本专利技术，提供一种用于履带的连续延长部件，包含沿其周向方向间隔布置的多个踏板凸块，所述多个踏板凸块包括至少两种踏板凸块，第一踏板凸块和第二踏板凸块，所述第一踏板凸块具有高挠性刚度并且不容易弯曲，所述第二踏板凸块具有低挠性刚度并且容易弯曲。在这种结构中，当履带单元碰到阶梯或隆起时，第二踏板凸块弹性变形发生弯折。相应地，即使当阶梯的高度比从轮子中心到踏板凸块的上端的半径大时，第一踏板凸块也可接近阶梯并且抓住阶梯的上端。因此，履带就可跨过高阶梯。优选地，包括所述第一踏板凸块和第二踏板凸块的所有所述踏板凸块具有相同的高度。这允许履带单元稳定地在平整地面上移动。优选地，所述连续延长部件包括沿其周向方向交替布置的第一区和第二区，每个所述第一区具有至少一个所述第一踏板凸块，每个所述第二区具有至少一个所述第二踏板凸块。这允许履带单元更肯定地跨过高阶梯。优选地，所述第二踏板凸块的高度不小于其厚度的3倍，不大于其厚度的7倍。这允许第二踏板凸块在保持其负载承受能力的同时容易产生变形。这样也使第二踏板凸块具有用于瓦砾等的极佳夹持能力，因此使得履带单元能够无滑动地移动。优选地，所述第一踏板凸块和所述第二踏板凸块沿所述连续延长部件的宽度方向延伸，并具有梯形纵向横截面，所述第二踏板凸块的底端比所述第一踏板凸块的底端更薄。在这种结构中，梯形纵向剖面提供用于模制踏板凸块的拔模斜度(draft angle)。优选地，所述第二踏板凸块具有弯折的平面形状。这样增强第二踏板凸块的负载承受能力。根据本专利技术，也提供一种履带单元，具有沿前和后方向布置的多个轮子以及围绕所述轮子缠绕的连续延长部件，所述连续延长部件包括沿其周向方向间隔布置的高度相同的多个踏板凸块，所述连续延长部件具有沿其周向方向交替布置的第一区和第二区，所述多个踏板凸块包括至少两种踏板凸块，第一踏板凸块和第二踏板凸块，每个所述第一区具有至少一个所述第一踏板凸块，每个所述第二区具有至少一个所述第二踏板凸块，所述第一踏板凸块具有高挠性刚度并且不容易弯曲，所述第二踏板凸块具有低挠性刚度并且容易弯曲。在这种结构中，当履带单元碰到阶梯或隆起时，第二踏板凸块弹性变形发生弯折。相应地，即使当阶梯的高度比从轮子中心到踏板凸块的上端的半径大时，第一踏板凸块也可接近阶梯并且抓住阶梯的上端。因此履带就可跨过高阶梯。专利技术效果根据本专利技术，履带单元可跨过高阶梯或隆起。附图说明图1是根据本专利技术的第一实施例的具有一对左、右履带单元的机器人的底部的透视图。图2是左侧履带单元的右侧视图。图3是左侧履带单元的左侧视图。图4是图2中的履带单元沿IV-IV线截取的横截面剖视图。图5是图4的履带单元的分解截面图。图6是图4的履带单元的前端部的放大横截面剖视图。图7是图4的履带单元的后端部的放大横截面剖视图。图8是图2的履带单元沿VIII-VIII线截取的横截面剖视图。图9是履带传送带的放大横截面剖视图，钢传送带的厚度被放大。图10是履带单元正在跨过高阶梯时的示意图。图11是当履带传送带的第二踏板凸块夹持一块橡胶时的示意图。附图标记的说明2L、2R履带单元10轮子20履带传送带(连续延长部件)25第一踏板凸块26第二踏板凸块R1第一区R2第二区。具体实施例方式参照附图，描述本专利技术的实施例如下。图1示出轻型机器人的底部A。底部A包含安装基部1和一对履带单元2L、2R，它们附接在安装基部1的左右部分，机器人的上体安装在安装基部1上。根据机器人的角色，上体可采用各种构造。例如，在遇到地震之类的灾难时，用来搜救困在瓦砾中的人的机器人根据需要具有摄像头、监视传感器、照明装置和用来夹持轻型物体的夹持机构。如图1-3所示，履带单元2L、2R的每个都包含前后轮10、围绕轮子10连续排列的连续履带传送带20(履带的连续延长部件)和一对侧板30。两个履带单元2L、2R每个的侧板30里面的一个的中间部分附接至安装基部1。左、右履带单元2L、2R结构基本相同。然而，在左履带单元2L中，后轮10连接至致动器40，用作从动轮，前轮10用作非从动轮。另一方面，在右侧履带单元2R中，前轮10连接至致动器40，用作从动轮，后轮10用作非从动轮。下面将详细描述左履带单元2L。如图4、6和7所示，每个轮子10由树脂做成，具有多个片孔13以减轻重量。车轮10的外周表面为圆柱表面。金属制成的接合销12嵌入轮子10的外周表面。接合销12沿周向方向以平均的间隔布置，并且处于沿轮子10的外周表面宽度方向的中心。接合销12的头部呈半球状，并且从轮子10的外周表面伸出。头部设置为接合伸出件12a。在该实施例中，接合伸出件12a的直径大约为3mm，而轮子10的宽度为30mm。如图1-3所示，该对轮子10的左边和右边设置有该对侧板30。每个侧板30具有采用沿前后方向延长的长方形板的形状的金属板31，以及上、下密封件32。该对金属板31的前后端部覆盖该对轮子10的相对侧表面。侧板30的金属板31包含分别沿前后轮10的外周边缘弯曲的半圆形形状的前后端边缘部分31a，如图4、6和7所示，前后末端部分31a从里面切割开从而减少厚度。密封件32可拆卸地附接在上下线性边缘部分，直到金属板31的末端部分31a。更具体地说，密封件32是由弹性系数比下文所述的履带传送带20的传送带主体22低的橡胶材料组成。图8清楚地示出，密封件32通过硫化粘接等附接至具有L形横截面的线性支架33上，支架33采用螺钉34可拆卸地固定至金属板31的上、下边缘部分。密封件32包括薄上升壁32a。如图9所示，履带传送带20包括由不绣钢制成的连续钢传送带21(薄的钢传送带、高拉伸强度的传送带)和传送带主体22。传送带主体22是连续的，由诸如SBR和聚氨酯橡胶的橡胶(弹性材料)制成，通过硫化粘接等围绕刚传送带21的整个外周附接。钢传送带21通过焊接厚度从0.05-1.0mm(本实施例中为0.15mm)的延长薄传送带的相对端而形成。钢传送带21的宽度大体和轮子10的宽度相同。钢传送带21具有沿周向方向以平均的间隔(该间隔与轮子10的接合伸出件12a的间隔相同)布置并且处于沿其宽度方向的中心的圆形接合孔2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于履带的连续延长部件，包含沿其周向方向间隔布置的多个踏板凸块，所述多个踏板凸块包括至少两种踏板凸块，第一踏板凸块和第二踏板凸块，所述第一踏板凸块具有高挠性刚度并且不容易弯曲，所述第二踏板凸块具有低挠性刚度并且容易弯曲。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：广瀬茂男，津久井慎吾，
申请(专利权)人：国立大学法人东京工业大学，都美工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：JP[日本]