使用预采集图像的动态标测点过滤制造技术

本发明专利技术公开了一种方法，包括采集体腔图像并从被插入到体腔中的探头接收第一组标测点和第二组标测点。具有第一累积误差值的第一对准在第一组的标测点和图像之间执行，第一组标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，并且生成包括第一组标测点的3D解剖图，所述标测点的相应第一点误差值小于指定的阈值。第二对准在所接收的标测点和图像之间执行，所接收的标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，第二对准具有比第一累积误差值更低的第二累积误差值，并且生成包括所接收的标测点的更新的3D解剖图，所述标测点的相应第二点误差值小于指定的阈值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术整体涉及医疗成像，并且具体地涉及将从医疗探头所接收的标测点对准体腔的预采集三维图像。
技术介绍
多种医疗手术涉及在身体内放置诸如传感器、管、导管、分配装置和植入物之类的物体。实时成像方法通常用于这些手术期间协助医生将对象和其周围的事物可视化。然而，在大多数的情况下，实时三维成像是不可能的或不可取的。相反，通常利用用于获得内部对象的实时空间坐标的系统。授予Govari等人的美国专利申请2007/0016007 (其公开内容以引用的方式并入本文)中描述了一种混合式基于磁并基于阻抗的位置感测系统。该系统包括适于被引入到受试者的体腔中的探头。授予Gilboa的美国专利6，574，498 (其公开内容以引用的方式并入本文)描述了一种用于确定工件在不透明的身体的腔内的位置的系统。该系统要求使用与一次场相互作用的转换器以及与二次场相互作用的若干转换器。授予Pfeiffer等人的美国专利5，899，860 (其公开内容以引用的方式并入本文)描述了一种用于确定导管在患者身体内部的位置的系统。校正函数通过得自所接收到的位置信号的校准位置与已知真实校准位置之间的差异确定；借此，得自所接收到的位置信号的导管位置就根据校正函数在后续的测量阶段中被校正。以引用方式并入本专利申请的文献将视为本专利申请的整体部分，但除了在这些并入的文献中以与本说明书中明确或隐含地给出的定义相冲突的方式定义的任何术语，而只应考虑本说明书中的定义。以上描述给出了本领域中相关技术的总体概述，不应当被理解为承认了其包含的任何信息构成针对本专利申请的现有技术。
技术实现思路
根据本专利技术的实施例提供了一种方法，该方法包括:从成像系统采集体腔的图像；从探头接收第一组标测点和第二组标测点，该探头具有位置传感器并被插入到体腔中；由处理器执行第一组中标测点和图像之间的第一对准，在第一组中标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，第一对准具有指示第一对准质量的第一累积误差值；使用第一对准来生成三维(3D)解剖图，该三维解剖图包括第一组中的标测点，所述标测点的相应第一点误差值小于点误差阈值；执行第一组和第二组中标测点与图像之间的第二对准，在第一组和第二组中标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，第二对准具有比第一累积误差值更低的第二累积误差值；并且生成更新的3D解剖图，该更新的3D解剖图包括第一组和第二组中的标测点，所述标测点的相应第二点误差值小于点误差阈值。在一些实施例中，3D解剖图和更新的3D解剖图可呈现在显示器上。在另外的实施例中，体腔可包括心脏，并且其中探头可包括心内导管。在进一步的实施例中，3D解剖图可包括电解剖图。在补充的实施例中，第二对准在第一对准之后经过了特定时间段时执行。在另外的实施例中，第二对准在第二组具有特定数目的标测点时执行。在进一步的实施例中，可在执行第一对准之前指定点误差阈值，针对在第二组中标测点中的每个标测点计算初始点误差值。 在一些实施例中，给定标测点的第一点误差值指示关于第一对准的给定标测点的第一质量，并且给定标测点的第二点误差值指示关于第二对准的给定标测点的第二质量。在另外的实施例中，在第二对准之前，针对在第二组中标测点中的每个标测点计算相应的第一点误差值，并且在第二组中的标测点被包括在第一标测图中，第二组中的标测点的相应第一点误差值小于点误差阈值。根据本专利技术的实施例还提供了一种设备，该设备包括:探头，该探头被配置用于插入到患者的体腔中并具有用于测量探头的远端在体腔内部的位置的位置传感器；和处理器，该处理器被配置成:从成像系统采集体腔的图像；从被插入到体腔中的探头接收第一组标测点和第二组标测点；执行第一组中标测点和图像之间的第一对准，在第一组中标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，第一对准具有指示第一对准质量的第一累积误差值；使用第一对准来生成三维(3D)解剖图，该三维解剖图包括第一组中的标测点，所述标测点的相应第一点误差值小于点误差阈值；执行第一组和第二组中的标测点和图像之间的第二对准，在第一组和第二组中标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，第二对准具有比第一累积误差值更低的第二累积误差值；以及生成更新的3D解剖图，该更新的3D解剖图包括第一组和第二组中的标测点，所述标测点的相应第二点误差值小于点误差阈值。根据本专利技术的实施例进一步提供了一种结合探头操作的计算机软件产品，所述探头被配置用于插入到患者的体腔中并且包括用于测量探头的远端在体腔内部的位置的位置传感器，该产品包括其中存储有程序指令的非暂态计算机可读介质，该指令在由计算机读取时，使计算机执行以下操作:从成像系统采集体腔的图像；从被插入到体腔中的探头接收第一组标测点和第二组标测点；执行第一组中标测点和图像之间的第一对准，在第一组中标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，第一对准具有指示第一对准质量的第一累积误差值；使用第一对准来生成三维(3D)解剖图，该三维解剖图包括第一组中的标测点，所述标测点的相应第一点误差值小于点误差阈值；执行第一组和第二组中的标测点和图像之间的第二对准，在第一组和第二组中标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，第二对准具有比第一累积误差值更低的第二累积误差值；以及生成更新的3D解剖图，该更新的3D解剖图包括第一组和第二组中的标测点，标测点的相应第二点误差值小于点误差阈值。【附图说明】本文参照附图，仅以举例的方式描述本公开，在附图中:图1是根据本专利技术的实施例的用于标测心腔的医疗系统的示意性插图说明；图2是根据本专利技术的实施例示意性地示出初始化心腔标测图的方法的流程图；图3是根据本专利技术的实施例的示出与心腔的心内膜组织接触的导管的远侧末端的示意性细部图；图4是从与心内膜组织接触的远侧末端所接收的标测点的示意性插图说明；图5A和图5B是示出创建心腔标测图的阶段的示意性插图说明；以及图6是根据本专利技术的实施例示意性示出在从远侧末端接收另外的标测点时构造心腔标测图的方法的流程图。【具体实施方式】综述生理或解剖标测程序通常创建包括从电解剖标测系统收集的标测图点(在本文也称为标测点)的标测图。每个标测点包括体腔内的相应坐标并可能包括由医疗探头在相应坐标处收集的生理性质。在标测体腔诸如心脏腔室时，标测点可对准体腔的预采集图像，从而提供在体腔中测量的生理特性的实用可视化。在从体腔收集标测点时，本专利技术的实施例提供了用于从基于预采集图像的三维(3D)解剖图动态过滤一些标测点的方法和系统。在一些实施例中，在从体腔接收第一组标测点时，在第一组中标测点和预采集图像之间执行初始对准，计算指示初始对准质量的第一累积误差值，并且创建三维(3D)解剖图，该三维解剖图包括第一组中的标测点。继接收第一组标测点之后，可从体腔收集第二组标测点，并且在第一组标测点和第二组标测点中的标测点与预采集图像之间执行第二对准。另外，针对在第一组和第二组中标测点中的每个标测点可计算点误差值，并且可计算第二累积误差值。在检测第二累积误差值小于第一累积误差值时，可生成更新的3D解剖图，所述更新的3D解剖图包括第一组和第二组中标测点，所述标测点的相应点误差值小于点误差阈值。在一些实施例中，3D着色算法可用于分配不同的颜色给体腔的不同生理特性值，并且实现本专利技术实施例的系统可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：从成像系统采集体腔的图像；从具有位置传感器并被插入到所述体腔中的探头接收第一组标测点和第二组标测点；由处理器执行所述第一组中的所述标测点和所述图像之间的第一对准，所述第一组中的所述标测点中的每个标测点具有相应的第一点误差值，所述第一对准具有指示所述第一对准质量的第一累积误差值；使用所述第一对准来生成三维(3D)解剖图，所述三维解剖图包括所述第一组中的所述标测点，所述标测点的相应第一点误差值小于点误差阈值；执行所述第一组和所述第二组中的所述标测点与所述图像之间的第二对准，所述第一组和所述第二组中的所述标测点中的每个标测点具有相应的第二点误差值，所述第二对准具有比所述第一累积误差值更低的第二累积误差值；以及生成更新的3D解剖图，所述更新的3D解剖图包括所述第一组和所述第二组中的所述标测点，所述标测点的相应第二点误差值小于所述点误差阈值。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：SB舒珊，A梅斯乔恩，F马斯萨瓦，
申请(专利权)人：韦伯斯特生物官能以色列有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列;IL