【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种全方位运动小车，尤其是涉及一种通过改变行走轮的速度来改变小车的行走方向，从而实现全方位运动的小车。本专利技术的目的是这样实现的在小车上装有三个完全相同的车轮，三个车轮的轮轴呈120°夹角均布安装在同一个平面上。每个车轮都是一个复合轮，在每个复合轮上都装有若干个沿园周均布的小鼓轮，小鼓轮的轴线与复合轮的轴线垂直。复合轮可绕其主轴转动，而复合轮上的小鼓轮又可绕与主轴垂直的小轴转动，这样通过改变三个车轮的速度，便可使小车以任意的姿态向任意一个方向运动，从而使小车实现全方位的运动。由于采用上述方案，可以通过仅仅改变三个车轮的速而使小车迅速、灵活地实现全方位的运动。图面说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。附图说明图1是本专利技术中全方位运动小车的总体结构示意图。图2是本专利技术中全方位运动小车的复合轮的结构示意图。图3是构成复合轮的单轮的结构示意图。图4是构成单轮的小鼓轮的结构示意图。实现本专利技术的最好方式在本实施例中，复合轮上共装有8个小鼓轮，将复合轮分为两部分，即两个单轮，每个单轮上有4个小鼓轮。在图1中，三个车轮即复合轮9、11、13呈正三角分布安装在小车本体15上，三个调速电机10、12、14分别驱动三个车轮。在图2中，复合轮由同轴并联在同一个轮毂6上的两个单轮7、8构成。两个单轮7、8在圆周方向上相错45度，使8个小鼓轮形成互补，其外廓包络线是一个完整的圆，形成一个车轮。在图3中，四个小鼓轮通过四根小轴和四个“Y”形架均布固定在轮毂6上，各小鼓轮可绕各自的小轴转动。例如，小鼓轮1通过两个轴承3固定在小轴2上，小轴2又...
【技术保护点】
一种全方位运动小车，其特征是：在小车的车体上装有三个车轮，三个车轮呈１２０度夹角均布安装，每个车轮都是一个复合轮，每个复合轮上都装有若干个沿园周均布的小鼓轮，小鼓轮的轴线与复合轮的轴线垂直，小鼓轮的外廓线在位置上衔接互补并形成一个包络性整圆作为车轮，改变三个车轮的速度，便可使小车实现全方位运动。
【技术特征摘要】
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