本实用新型专利技术设计了一种用于轴承外圈挤压工艺的上下料机械手。它解决了现有的轴承外圈热冲压由人工上料，生产效率低、劳动强度大的问题。本上下料机械手包括机械结构部分和电气控制系统，其特征在于，所述机械结构部分包括用于固定安装其它构件的基座；所述基座上方设置回转模块；所述回转模块上方设置伸缩模块；所述伸缩模块前端设置升降模块；所述升降模块与手部结构相连；所述控制系统包括设置于机械结构外部的箱形控制柜，所述箱形控制柜前面上端设置触摸屏，下端设置选择开关、按钮开关；所述箱形控制柜内部设置前、后面板。本机械手可实现全自动化生产，节省劳动力和生产成本，有广阔的应用前景。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动化上料装置领域，具体涉及一种用于挤压工艺的自动送料机械手。主要用于轴承外圈挤压工艺的自动上料、下料。
技术介绍
轴承外圈的挤压工艺包括:挤压工序和二次挤压工序，即:将加热好的棒料送至冲头下，一次冲压后，棒料变成圆饼状，再将圆饼状的工件移至另一冲头下，圆饼状物料经二次挤压成为带盲孔的结构。两次冲压过程在一台冲压机上完成。由于两次冲压过程均包括上料、出料，工件移动，物料搬运的过程十分复杂，再加上棒料在挤压前后工件尺寸变化较大，单台机械手很难完成物料搬运工作。由于受到空间限制，也不宜采用多台机械手协调工作。长期以来只能靠人工来完成，存在加工效率低，人工成本高，劳动强度大等问题，而且恶劣的高温工作环境对人的伤害很大。为此，本技术提供一种用于轴承外圈挤压工艺的自动上料、下料装置，以减少人工和劳动强度，提高冲压效率。
技术实现思路
本技术的技术目的是克服现有技术中的问题，提供一种替代人工，提高生产效率的上下料机械手。该机械手集上料、工件平移和下料为一体，能实现自动化生产。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:一种用于轴承外圈挤压工艺的上下料机械手，包括机械结构部分和电气控制系统，其特征在于，上述机械结构部分设置用于固定安装其它构件并与地面相联的基座；所述基座上方设置回转模块；所述回转模块上方设置伸缩模块；所述伸缩模块前端设置升降模块；所述升降模块与用于工件抓取的手部结构相连；所述电气控制系统包括箱形控制柜，设置于机械结构外部，所述箱形控制柜前面上端设置触摸屏，下端设置选择开关、按钮开关；所述控制柜内部设置前、后面板。所述前面板安设PLC及扩展模块、断路器、接触器、继电器、接线端子；后面板安设电源、步进电机驱动器和电磁阀。前述的一种用于轴承外圈挤压工艺的上下料机械手，所述的基座设计为二层结构，底层设置电机及减速装置，上层设置环形导轨和旋转平台，基座的支撑腿为空心方形立柱结构，基座上端支撑腿尺寸小于底端支撑腿尺寸，且基座上端支撑腿嵌套在底部支撑腿中，支撑腿上设有不同高度的销轴孔，通过销轴可上下调整机械手的高度，以适应不同规格工件的输送。前述的一种用于轴承外圈挤压工艺的上下料机械手，所述的回转模块下端设有步进电机，电机上设有制动器，当机械手达到预定位置后，可实现抱闸制动。电机通过联轴器和齿轮减速器与回转平台相连，回转平台上设有环形导轨，与基座上的环形滑块配合。电机和减速器上设有防尘罩，防止铁肩，油污等进入电机和齿轮传动系统造成损坏。前述的一种用于轴承外圈挤压工艺的上下料机械手，所述的升降模块主要由垂直气缸、垂直导轨、垂直滑块组成；所述的伸缩模块主要由伸缩气缸，水平导轨及水平滑块组成，伸缩气缸固定板将伸缩气缸固定在机械手的基座上。水平滑块与机械手基座固连，实现导轨与滑块间的相对运动。所述垂直气缸和伸缩气缸为双作用气缸作，实现机械手在垂直、水平方向的往复运动。升降模块通过连接板和伸缩模块连接。前述的一种用于轴承外圈挤压工艺的上下料机械手，所述的手部机构为滑槽杠杆式两支点回转型机构。依据轴承棒料冲压前后高度和尺寸差，手指设计为两层V型大小手结构。小手结构夹持加热好的棒料，大手结构夹持圆饼状物料和带盲孔的工件。大小手高度差需合理以保证抓取工件时不与料盒相撞。本技术通过PLC控制系统与自动上下料机械手相连接，系统上电后，按下“启动”按钮，系统就会按照设定好的指令工作。并可根据需要选择单工序工作方式和自动工作方式。若系统在工作过程中出现异常现象时，系统可自动报警，且指示灯会不停地闪烁，系统停止工作并保持原状态，直到重新启动系统。等人工排出完故障后，按下“故障恢复”按钮，系统可继续工作。综上所述，本专利技术完全能够实现全自动化生产，在保证安全性可靠性的基础上，节省劳动力和生产成本，提高了生产效率。【附图说明】图1是本技术的机械结构总图；图2是本技术的手臂结构图；图3是本技术的回转模块结构图；图4是本技术的手部结构图；图5是本技术的控制柜操作面板图；图6是本技术的控制柜内部布置图。其中:图1中的编号分别为:1、基座2、手指3、手部4、升降模块5、伸缩模块6、回转t吴块；图2中的编号分别为:7、垂直气缸8、垂直滑块9、垂直导轨10、伸缩气缸11、伸缩导轨12、伸缩导轨滑块；图3中的编号分别为:13、回转轴14、制动器15、从动齿轮16、环形导轨17、回转平台18、主动齿轮19、联轴器20、电机固定板21、步进电机22、轴承座；图4中的编号分别为:23、手指24、Y型连接25、夹紧气缸26、夹紧气缸脚座27、手部连接板28、手指连接图5中的编号分别为:29、触摸屏30、工序选择开关31、备用按钮32、故障复位按钮33、回到原点按钮 34、停止按钮35、启动按钮36、紧急停车按钮37、自动、手动选择按钮图6中的编号分别为:38、PLC及扩展模块39、接触器40、接线端子41、继电器42、断路器【具体实施方式】为了使本技术的技术方案、技术特征、达成目的与功能易于明白了解，下面结合【具体实施方式】，进一步阐述。如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，一种用于轴承外圈挤压工艺的上下料机械手，其特征在于包括如下部件:用于固定安装其它构件并与地面相联的基座I ;设置于基座I上方的回转轴13、制动器14、从动齿轮15、环形导轨16、回转平台17、主动齿轮18、联轴器19、电机的固定板20、步进电机21、当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于轴承外圈挤压工艺的上下料机械手，包括机械结构部分和电气控制系统，其特征在于，所述机械结构部分设置用于固定安装其它构件并与地面相联的基座；所述基座上方设置回转模块；所述回转模块上方设置伸缩模块；所述伸缩模块前端设置升降模块；所述升降模块与用于工件抓取的手部结构相连；所述电气控制系统包括箱形控制柜，设置于机械结构外部，所述箱形控制柜前面上端设置触摸屏，下端设置选择开关、按钮开关。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张明辉，潘福强，于静，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东;37
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