作业车的周围信息获取装置制造方法及图纸

在起重机(10)的伸缩悬臂(16)的前端部设置测定从上述前端部到物体的距离的立体摄像机(30)，设置根据到上述立体摄像机(30)所测定的物体为止的测定数据求出以起重机(10)为基准的物体的三维位置信息的图像处理控制器(60)，使伸缩悬臂(16)移动来获取位于以起重机(10)为中心的周围的物体的三维位置信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车的周围信息获取装置
本专利技术涉及获取位于作业车的周围的物体的三维位置信息的作业车的周围信息获取装置。
技术介绍
以往，已知的有在作业设备的悬臂的前面设置有立体摄像机，并对位于作业设备的前方的作业对象物进行立体拍摄的立体摄像机装置(参照专利文献1)。作业设备具有下部行驶体、设置于上述下部行驶体之上的上部旋转体、设置于上述上部旋转体的可起伏的悬臂(boom)、设置于上述悬臂的前端部的吊杆(jib)、设置于吊杆的前端部的臂、设置于上述臂的前端部的粉碎机、以及设置于悬臂的前面的一对立体摄像机。一对立体摄像机面向前方，并对位于作业设备的前方的要粉碎的作业对象物进行立体拍摄，通过立体拍摄来求出作业对象的前后方向的进深。[专利文献]专利文献1：日本特开2010-248777号公报
技术实现思路
(专利技术所要解决的问题)然而，在这样的作业设备中，由于仅对位于前方的作业对象物进行立体拍摄，因此存在无法获取位于以作业设备为中心的周边的各物体的三维位置信息的问题。本专利技术的目的在于提供一种能够获取位于作业车的周围的物体的三维位置信息的作业车的周围信息获取装置。(解决问题的措施)关于本专利技术所涉及本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车的周围信息获取装置，其特征在于，在作业车的悬臂的前端部设置测定上述前端部与物体的位置关系的三维位置测定装置，设置有根据上述三维位置测定装置所测定的悬臂前端与物体的位置的测定数据来求出物体的三维位置信息的三维位置信息获取装置，上述三维位置信息获取装置使上述悬臂移动来获取位于作业车的周围的物体的三维位置信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.09.21 JP 2012-207769;2012.11.29 JP 2012-260731.一种作业车的周围信息获取装置，其特征在于，在作业车的悬臂的前端部具备对作业车的周围进行拍摄的拍摄单元，并设置有利用上述拍摄单元所拍摄到的图像的图像识别来测定在以规定位置为原点的作业车坐标系中的周围的构造物的特征点的三维位置的三维位置测定装置，设置有根据上述三维位置测定装置所测定的周围的构造物的特征点的三维位置的测定数据来求出构造物的三维位置信息的三维位置信息获取装置，上述三维位置信息获取装置求取并存储使上述悬臂移动而在以作业车为中心的平面坐标系中的位于上述作业车的周围的构造物的位置和上述构造物的高度，据此获取上述构造物的三维位置信息。2.根据权利要求1所述的作业车的周围信息获取装置，其特征在于，上述三维位置信息获取装置基于上述拍摄单元所拍摄的预先设置在作业车上的基准点的图像上的位置来计算出上述拍摄单元的在作业车坐标系中的位置，并基于上述拍摄单元的位置来获得上述三维位置信息。3.根据权利要求2所述的作业车的周围信息获取装置，其特征在于，上述基准点为设置在作业车上的3个点。4.一种作业车的周围信息获取装置，其特征在于，在作业车的悬臂的前端部具备对作业车的周围进行拍摄的拍摄单元，并设置有利用上述拍摄单元所拍摄到的图像的图像识别来测定在以规定位置为原点的作业车坐标系中的周围的物体的特征点的三维位置的三维位置测定装置，设置有从上述三维位置测定装置所测定的周围的物体的特征点的三维位置的测定数据中求出物体的三维位置信息的三维位置信息获取装置，上述三维位置信息获取装置存储并求取位于使上述悬臂移动而以作业车为中心的周围的物体的三维位置信息，上述三维位置信息获取装置基于所述拍摄单元所拍摄到的预先设置的作业车上的基准点的在图像上的位置来计算出所述拍摄单元的在作业车坐标系中的位置，并基于上述拍摄单元的位置来获取上述三维位置信息，在上述拍摄单元未拍摄到上述基准点的情况下，以已求得的至上述基准点的位置的物体的位置作为新的基准点来获取位于上述作业车的周围的高度待测定的物体的三维位置信息。5.根据权利要求1所述的作业车的周围信息获取装置，其特征在于，当将上述作业车固定在作业位置后，使上述悬臂移动而开始三维位置信息的获取。6.根据权利要求1～3和权利要求5中任意一项所述的作业车的周围信息获取装置，其特征在于，设置有地图制作处理部和显示部，上述地图制作处理部利用上述三维位置信息获取装置所获取的三维位置信息来求出作业车的周围的构造物的高度，并且制作示出上述构造物的高度信息的俯视的地图，上述显示部显示上述地图制作处理部所制作成的地图。7.根据权利要求4所述的作业车的周围信息获取装置，其特征在于，设置有地图制作处理部和显示部，上述地图制作处理部利用上述三维位置信息获取装置所获取的三维位置信息来求出作业车的周围的物体的高度，并且制作示出上述物体的高度信息的俯视的地图，上述显示部显示上述地图制作处理部所制作成的地图。8.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷住和也，石川岩，津田和彰，藤原修二，宗清正幸，
申请(专利权)人：株式会社多田野，
类型：发明
国别省市：日本;JP