一种弹性节能对分上体的被动行走装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术请求保护一种弹性节能对分上体的被动行走装置，包括：髋部、腿部、膝盖、上体、弹簧装置、驱动装置、数据采集装置和主控装置，上体与髋部直接相连，并且一起固定驱动装置，驱动装置通过主传动轮-从传动轮-大腿的顺序传动，并且左侧带传动为反向传动，右侧带传动为正向传动，大腿分别固定在髋部支架下端左右两侧，由于大腿通过传动轴分别连接于左右两侧的从传动轮L与R，通过这个结构实现左右两侧大腿前后摆动的幅度实时相等，并且在上体摆动过程中，连接于皮带之上的弹簧装置，一直在储能和释放能量，该装置是一种结构简洁，设计精巧，节约能量的双足行走装置。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种弹性节能对分上体的被动行走装置，包括机器人上体(1)、腿部、驱动装置(3)、电池(5)、数据采集装置、髋部(7)、膝盖、主控装置(2)及弹簧装置，所述驱动装置(3)包括直流电机(3‑1)及齿轮Ⅰ(3‑2)；其中所述机器人上体(1)与髋部(7)直接相连；所述髋部(7)包括齿轮Ⅱ(7‑1)、主传动轮R(7‑2)、皮带R(7‑3)、髋部支架(7‑4)、从传动轮R(7‑5)、传动轴R(7‑6)、传动轴X(7‑11)、主传动轮L(7‑10)、皮带L(7‑9)、从传动轮L(7‑8)、传动轴L(7‑7)及轴承(7‑12)；所述主传动轮L(7‑10)和从传动轮L(7‑8)分别由两个并排固定且同步转动的传动轮组成，所述主传动轮L(7‑10)和从传动轮L(7‑8)通过皮带L(7‑9)交叉相连，主传动轮L(7‑10)的一侧反向传动、相对的另一侧主传动轮R(7‑2)正向传动，两侧从传动轮L(7‑8)和从传动轮R(7‑5)分别跟腿部相连，同时主传动轮R(7‑2)与机器人上体(1)相连接；所述驱动装置(3)的齿轮Ⅰ(3‑2)与齿轮Ⅱ(7‑1)啮合，传动至主传动轮L与主传动轮R，所述主控装置(2)根据数据采集装置提供的数据进行处理后为行走装置提供实时的行走路线。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王平，李清都，李永，刁建，唐俊，胡文亚，刘国栋，
申请(专利权)人：重庆邮电大学，
类型：发明
国别省市：重庆;85