本实用新型专利技术涉及一种可移动装置，包括设有控制器及重力传感器的支撑板、包括第一U形件和第二U形件的连接部以及支爪，支撑板的侧边设有多个第一伺服电机，第一伺服电机的旋转轴垂直支撑板；第一U形件与第二U形件的底部固接，第一U形件的两侧壁相对的方向垂直于第二U形件的两侧壁相对的方向；第一U形件的一侧壁与第一伺服电机驱动连接，另一侧壁转动设置于支撑板上；第二U形件的一侧壁与第二伺服电机驱动连接，另一侧壁转动设置于第二伺服电机上；支爪与第三伺服电机驱动连接；控制器根据重力传感器输出的信号调整各伺服电机的转速和转角以调节支爪的移动，并通过各伺服电机带动支爪移动，使得移动设备移动方便且能够自适应调整平衡。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种可移动装置。
技术介绍
在毛坯房间内进行高处的粉刷、钻孔、布线等操作时，通常架设直梯或人字梯，由于房间内地面不平整，梯子往往放置不稳，容易倾斜和倒塌，造成工人受伤。在施工过程中，经常需要移动位置，人员必须从直梯或人字梯下来并搬运笨重的直梯或人字梯至相应的位置，导致移动操作繁琐，而且搬运不便。传统的可移动装置通常使用滚轮式的汽车或推车，不便于在不平整地面上移动，往往需要在车底放置垫块以调整升降装置处于平衡状态，调节不便。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有技术中可移动装置的不易在不平整地面上调节平衡的问题，提供一种能够自适应调整平衡的可移动装置。一种可移动装置，包括:支撑板，所述支撑板的侧边上间隔设置有多个第一伺服电机，所述第一伺服电机的旋转轴垂直于所述支撑板；连接部，包括第一 U形件和第二 U形件，所述连接部驱动连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的旋转轴垂直于所述第一伺服电机的旋转轴，所述第二伺服电机上固定有第三伺服电机，所述第三伺服电机的旋转轴平行于所述第二伺服电机的旋转轴；所述第一 U形件的底部与所述第二 U形件的底部固定设置，所述第一 U形件的一侧壁至另一侧壁的方向垂直于所述第二 U形件的一侧壁至另一侧壁的方向；所述第一 U形件的一侧壁与所述第一伺服电机的旋转轴驱动连接，其另一侧壁转动设置于所述支撑板上；所述第二 U形件的一侧壁与所述第二伺服电机的旋转轴驱动连接，其另一侧壁转动设置于所述第二伺服电机上；支爪，所述支爪与所述第三伺服电机的旋转轴驱动连接；所述支撑板上设置有控制器以及重力传感器，所述控制器根据所述重力传感器输出的信号调整各伺服电机的转速和转角以调节支爪的移动。在其中一个实施例中，所述支撑板设置有升降装置，所述升降装置包括:底架、两个叉形铰接件、气缸、脚架，所述底架可拆卸安装于所述支撑板上，各所述叉形铰接件的两端分别铰接于所述底架和所述脚架上，各所述叉形铰接件的另外两端分别与所述底架和所述脚架滑动连接，所述气缸驱动两个所述叉形铰接件以带动所述脚架升降。上述可移动装置通过第一伺服电机、第二伺服电机以及第三伺服电机带动支爪移动，并通过所述控制器根据设置于所述支撑板上的所述重力传感器输出的信号调整各伺服电机的转速和转角以调节支爪的移动，使得可移动装置移动方便且能够自适应调整平衡。【附图说明】图1为本技术一较佳实施例之可移动装置的结构图；图2为图1中所示可移动装置搭载升降装置的侧视图；图3为图1中所示可移动装置中支撑板的结构示意图；图4为图1中所示连接部的结构示意图；图5为图1中所示第二伺服电机、第三伺服电机以及支爪之间连接的侧视图；图6为图1所示可移动装置的俯视图；图7为图1中所示支爪的结构示意图；图8为图2中所示升降装置的结构示意图。【具体实施方式】请一并参阅图1和图2，其分别为本技术一较佳实施例之可移动装置10的结构图以及图1中所示可移动装置10搭载升降装置20的侧视图。可移动装置10包括:支撑板110、连接部120及支爪130。支撑板110的侧边上间隔设置有六个第一伺服电机140，第一伺服电机140的旋转轴垂直于支撑板110。连接部120与第一伺服电机140的旋转轴驱动连接，连接部120驱动连接有第二伺服电机150，第二伺服电机150的旋转轴151垂直于第一伺服电机140的旋转轴，第二伺服电机150上固定有第三伺服电机160，第三伺服电机160的旋转轴161平行于第二伺服电机150的旋转轴151。支爪130与第三伺服电机160的旋转轴161驱动连接。支撑板110上设置有控制器以及重力传感器，控制器根据重力传感器输出的信号调整第一伺服电机140、第二伺服电机150以及第三伺服电机160的转速和转角以调节支爪130的移动。为了减轻支撑板110的重量，又可以确保支撑板110具有较佳的抗变形强度，如图3所示，其为图1中所示可移动装置10中支撑板110的结构示意图，支撑板110包括第一支撑板111和第二支撑板112，第一支撑板111以及第二支撑板112的边缘各延伸出六个第一连接片113以及第二连接片114，各第一连接片113间隔排布于第一支撑板111的边缘，各第二连接片114间隔排布于第二支撑板112的边缘，第一支撑板111上的六个第一连接片113与第二支撑板112上的六个第二连接片114 一一对应并相互对齐。第一支撑板111以及第二支撑板112通过多个间隔设置的隔板114连接，这样，第一支撑板111和第二支撑板112之间形成空腔，与一体成型的实体支撑板相比，在不减少支撑板110厚度的情况下，大大减轻了支撑板110的重量，使得可移动装置10移动方便，较小电能消耗。又如，第一支撑板111和第二支撑板112上开设有孔槽，这样在不影响耐弯折性的情况下，减轻第一支撑板111和第二支撑板112的重量，因而，进一步减轻支撑板110的重量。第一连接片113以及第二连接片114上均开设有安装孔位(图未标)，第一伺服电机140固定安装于相互对齐的第一连接片113和第二连接片114之间，第一伺服电机140的旋转轴穿设第一连接片113上的安装孔位。具体的，请参阅4，其为图1中所示连接部120的结构示意图，连接部120包括第一U形件121和第二 U形件122，第一 U形件121的底部1211与第二 U形件122的底部1221固定设置，第一 U形件121的一侧壁1212至另一侧壁1213的方向垂直于第二 U形件122的一侧壁1222至另一侧壁1223的方向。具体的，第一 U形件121的一侧壁1212至另一侧壁1213为方向Al，第二 U形件122的一侧壁1222至另一侧壁1223为方向A2，方向Al垂直于方向A2。第一 U形件121的一侧壁1212与第一伺服电机140的旋转轴驱动连接，第一U形件121的另一侧壁1213转动设置于支撑板110上。第二 U形件122的一侧壁1222与第二伺服电机150的旋转轴151驱动连接，第二 U形件122的另一侧1223壁转动设置于第二伺服电机150上。请一并参考图5，其为图1中所示第二伺服电机150、第三伺服电机160以及支爪130之间连接的侧视图。第二伺服电机150上固定有第三伺服电机160，第三伺服电机160的旋转轴161平行于第二伺服电机150的旋转轴151。支爪130与第三伺服电机160的旋转轴161驱动连接。请参阅图6，其为图1所示可移动装置10的俯视图。为了保持可移动装置10移动时的稳定性，本实施例中，第一支撑板111以及第二支撑板112呈矩形状，以第一支撑板111为例进行说明，六个第一连接片113分别位于矩形状的第一支撑板111的四个直角以及两个相对长边的中部位置，这样，六个第一连接片113均匀且对称分布于第一支撑板111的边缘，增加了可移动装置10移动时的稳定性和平衡性。请一并参考图5和图7，图7为图1中所示支爪130的结构示意图。支爪130包括两个平行间隔设置的第一侧板131和第二侧板132，第一侧板131以及第二侧板132的一端部通过第一连接杆133连接，第一侧板131以及第二侧板132的另一端部通过V形件134连接，靠近第一侧板131以及第二侧板132的另一端部的位置连接有两个第二连接杆135，V形件134本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种可移动装置，其特征在于，包括：支撑板，所述支撑板的侧边上间隔设置有多个第一伺服电机，所述第一伺服电机的旋转轴垂直于所述支撑板；连接部，包括第一U形件和第二U形件，所述连接部驱动连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的旋转轴垂直于所述第一伺服电机的旋转轴，所述第二伺服电机上固定有第三伺服电机，所述第三伺服电机的旋转轴平行于所述第二伺服电机的旋转轴；所述第一U形件的底部与所述第二U形件的底部固定设置，所述第一U形件的一侧壁至另一侧壁的方向垂直于所述第二U形件的一侧壁至另一侧壁的方向；所述第一U形件的一侧壁与所述第一伺服电机的旋转轴驱动连接，其另一侧壁转动设置于所述支撑板上；所述第二U形件的一侧壁与所述第二伺服电机的旋转轴驱动连接，其另一侧壁转动设置于所述第二伺服电机上；支爪，所述支爪与所述第三伺服电机的旋转轴驱动连接；所述支撑板上设置有控制器以及重力传感器，所述控制器根据所述重力传感器输出的信号调整各伺服电机的转速和转角以调节支爪的移动。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张晶，
申请(专利权)人：张晶，
类型：新型
国别省市：广东;44
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