本实用新型专利技术涉及的是快速转矩跟踪控制电路，这种快速转矩跟踪控制电路包括PI调节器、锯齿波发生器、时钟电路、比较器、RS触发器、加法器，加法器的两个输入端，一个输入端接收来自于转换电路转换后的舵机位置信号，另一个输入端接收来自于电流采样电路的信号，加法器输出端经过采样电阻后，与比较器的同向输入端连接，作为比较器的同向输入信号；转矩传感器的输出信号与转矩给定信号相比较，减法器的输出端连接PI调节器，PI调节器输出端一方面连接到第二减法器输入端，另一方面连接到乘法器，乘法器输出端与锯齿波发生器连接，锯齿波发生器的输出端连接到第二减法器另一个输入端，减法器输出端与比较器反向输出端连接。本实用新型专利技术实现电动负载模拟器实时、快速和准确地跟踪给定转矩的变化。
【技术实现步骤摘要】
： 本技术涉及的是控制电动负载模拟器为舵机施加有效载荷谱的电路，具体涉 及的是快速转矩跟踪控制电路。
技术介绍
： 目前加载电机PWM变换器转矩跟踪控制策略一般采用传统的线性反馈控制策略， 即转矩电流反馈单闭环控制和转矩、转速和电流三环控制，调节器一般采用PID调节。由 于加载电机PWM变换器本质上属于强非线性动态控制系统，基于线性反馈控制的加载电机 PWM变换器在转矩加载过程中的动态响应、抗扰性能和稳态误差等方面很难取得满意的控 制效果。
技术实现思路
： 本技术的目的是提供快速转矩跟踪控制电路，它用于解决现有的PID控制存 在动态响应比较慢、稳态误差大的问题。 本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：这种快速转矩跟踪控制电路包 括PI调节器、锯齿波发生器、时钟电路、比较器、RS触发器、加法器，加法器的两个输入端， 一个输入端接收来自于转换电路转换后的舵机位置信号，另一个输入端接收来自于电流采 样电路的信号，加法器输出端经过采样电阻后，与比较器的同向输入端连接，作为比较器的 同向输入信号；转矩传感器的输出信号与转矩给定信号相比较，减法器的输出端连接PI调 节器，PI调节器输出端一方面连接到第二减法器输入端，另一方面连接到乘法器，乘法器输 出端与锯齿波发生器连接，锯齿波发生器的输出端连接到第二减法器另一个输入端，减法 器输出端与比较器反向输出端连接。 有益效果： 1、本技术采用转矩为外环，电流为内环并考虑舵机位置扰动的转矩、电流双 闭环控制系统，克服了经典PID控制存在动态响应比较慢、鲁棒性差和调节器参数难于调 整等问题，快速转矩跟踪控制在一个周期内严格与控制基准成比例，并对舵机强位置扰动 具有很强的抑制作用。 2、本技术实现电动负载模拟器实时、快速和准确地跟踪给定转矩的变化。【附图说明】 ： 图1是本技术的结构示意图。【具体实施方式】 ： 下面结合附图对本技术做进一步说明： 如图1所示，这种快速转矩跟踪控制电路包括PI调节器、锯齿波发生器、时钟电 路、比较器、RS触发器、加法器，加法器的两个输入端，一个输入端接收来自于转换电路转换 后的舵机位置信号，另一个输入端接收来自于电流采样电路的信号，加法器输出端经过采 样电阻后，与比较器的同向输入端连接，作为比较器的同向输入信号；转矩传感器的输出信 号与转矩给定信号相比较，减法器的输出端连接PI调节器，PI调节器输出端一方面连接到 第二减法器输入端，另一方面连接到乘法器，乘法器输出端与锯齿波发生器连接，锯齿波发 生器的输出端连接到第二减法器另一个输入端，减法器输出端与比较器反向输出端连接。 转矩给定信号与转矩传感器反馈信号A相比较得到转矩误差信号，信号 是由7；经比例积分调节器PI输出的控制量。因此，在转矩稳态的情况下，转矩反馈信 号Ti与转矩给定信号？;相等，实现了转矩在稳态时无静差的要求。控制信号7^ 一般与 电枢电流成比例，采样电枢电流作为电流内环信号，实时地与控制信号心相比较，保证了 转矩实时快速地跟踪给定转矩。【主权项】1. 一种快速转矩跟踪控制电路，其特征在于：这种快速转矩跟踪控制电路包括PI调节 器、锯齿波发生器、时钟电路、比较器、RS触发器、加法器，加法器的两个输入端，一个输入端 接收来自于转换电路转换后的舵机位置信号，另一个输入端接收来自于电流采样电路的信 号，加法器输出端经过采样电阻后，与比较器的同向输入端连接，作为比较器的同向输入信 号；转矩传感器的输出信号与转矩给定信号相比较，减法器的输出端连接PI调节器，PI调 节器输出端一方面连接到第二减法器输入端，另一方面连接到乘法器，乘法器输出端与锯 齿波发生器连接，锯齿波发生器的输出端连接到第二减法器另一个输入端，减法器输出端 与比较器反向输出端连接。【专利摘要】本技术涉及的是快速转矩跟踪控制电路，这种快速转矩跟踪控制电路包括PI调节器、锯齿波发生器、时钟电路、比较器、RS触发器、加法器，加法器的两个输入端，一个输入端接收来自于转换电路转换后的舵机位置信号，另一个输入端接收来自于电流采样电路的信号，加法器输出端经过采样电阻后，与比较器的同向输入端连接，作为比较器的同向输入信号；转矩传感器的输出信号与转矩给定信号相比较，减法器的输出端连接PI调节器，PI调节器输出端一方面连接到第二减法器输入端，另一方面连接到乘法器，乘法器输出端与锯齿波发生器连接，锯齿波发生器的输出端连接到第二减法器另一个输入端，减法器输出端与比较器反向输出端连接。本技术实现电动负载模拟器实时、快速和准确地跟踪给定转矩的变化。【IPC分类】H02P23-14【公开号】CN204304862【申请号】CN201520048582【专利技术人】刘松斌, 王海星, 李晶娜, 柳明, 庄威, 高建海 【申请人】东北石油大学【公开日】2015年4月29日【申请日】2015年1月25日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种快速转矩跟踪控制电路，其特征在于：这种快速转矩跟踪控制电路包括PI调节器、锯齿波发生器、时钟电路、比较器、RS触发器、加法器，加法器的两个输入端，一个输入端接收来自于转换电路转换后的舵机位置信号，另一个输入端接收来自于电流采样电路的信号，加法器输出端经过采样电阻后，与比较器的同向输入端连接，作为比较器的同向输入信号；转矩传感器的输出信号与转矩给定信号相比较，减法器的输出端连接PI调节器，PI调节器输出端一方面连接到第二减法器输入端，另一方面连接到乘法器，乘法器输出端与锯齿波发生器连接，锯齿波发生器的输出端连接到第二减法器另一个输入端，减法器输出端与比较器反向输出端连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘松斌，王海星，李晶娜，柳明，庄威，高建海，
申请(专利权)人：东北石油大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23
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