机械手以及超声治疗系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种机械手以及超声治疗系统，所述机械手包括驱动机构、连接臂、辅助支架和用于安装执行终端的安装座，所述辅助支架用于限定安装座的运动范围，所述连接臂的一端与驱动机构相连，另一端与安装座相连，所述驱动机构通过连接臂驱动安装座在辅助支架所限定的空间范围内运动。该机械手的结构简单、成本低、且能够用于替代人手。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
机械手以及超声治疗系统
本技术涉及一种机械手以及包含该机械手的超声治疗系统。
技术介绍
在目前的超声治疗、理疗、按摩保健等领域，普遍存在着手持式的执行终端。在采用这种手持式的执行终端进行治疗、理疗或者按摩时，往往需要在相当长的时间内将治疗装置固定不动地保持在治疗部位上，或者是以很慢的、匀速地使治疗装置在治疗部位上运动。上述要求给手持式治疗设备的使用造成了很大的障碍，因此需要操作者进行手持操作，而操作者往往很难做到长时间的手持操作，长时间的手持操作不但会使操作者感到身心疲惫，更进一步甚至会使操作者的手腕、指关节等部位形成慢性损伤。比如，申请号为201210264227.8的中国专利中公开了一种产后康复设备，该设备的超声治疗头向产妇子宫发出聚焦超声波，刺激产妇子宫，可引起子宫平滑肌有节奏的收缩，从而促进子宫的复旧使用。在采用该设备进行治疗时，往往是由护士(操作者)手持超声治疗头在病人子宫所对应的体表位置作往复运动，而护士在连续治疗三五个病人后，其手腕就会开始酸痛，并由此引起治疗手法和力度等的变化，从而影响后面病人的治疗效果。而目前市面上已有的能够满足需求的机器人，其结构复杂，成本高昂，无法应用到超声治疗、理疗、按摩保健领域的相关设备中。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的上述不足，提供一种结构简单、成本低、且能够替代人手的机械手。 解决本技术技术问题所采用的技术方案是该机械手包括驱动箱、连接臂、辅助支架和用于安装执行终端的安装座，所述辅助支架用于限定安装座的运动范围，所述连接臂的一端与驱动机构相连，另一端与安装座相连，所述驱动机构通过连接臂驱动安装座在辅助支架所限定的空间范围内运动。 优选的是，所述连接臂采用与使用环境适形的适形臂，进一步优选所述适形臂包含软轴。 优选的是，所述辅助支架上设有运动轨迹，所述安装座安装在辅助支架上并能够沿所述运动轨迹移动。 本技术通过增加辅助支架，在实际应用过程中，可以结合实际应用情况来设计辅助支架上的运动轨迹，以使执行终端的运动受到辅助支架上形状可以为各种几何形状的运动轨迹的限制，且使得驱动箱只需将动力传过去就可以了，以取代目前市面上的机械手所具有的驱动箱内部结构复杂，关节结构复杂，所执行的轨迹控制也比较复杂，从而大大降低整个机械手的控制难度、制造难度和成本，使机械手变得经济适用。 优选的是，所述驱动机构包括电机和凸轮机构，所述电机的输出轴与凸轮机构的输入端相连，凸轮机构的输出端与连接臂相连，电机带动凸轮机构转动，再通过凸轮机构中的凸轮轮廓来控制凸轮机构的输出端的行程。 优选的是，所述执行终端为超声治疗头。 本技术机械手可以方便地同需要该终端运动形式的其他设备配套使用。 本技术还提供一种超声治疗系统，包括超声治疗设备，其中，该超声治疗系统还包括上述的机械手。 优选的是，所述超声治疗设备包括主机和超声治疗头，所述驱动机构安装在主机内部，且驱动机构由主机驱动，所述连接臂和辅助支架设置在主机外部，所述超声治疗头安装在机械手的安装座上。 本技术机械手是一种经济、且可与使用环境适形的能够作往复运动的机械手，特别适用于对运动过程中的精度要求不太高的环境中，比如对人体体表某区域范围内的往复运动式治疗，用以替代人手，在解放劳动力的同时，能够确保治疗设备更稳定地发挥疗效。 本技术的有益效果如下:第一，可以用以替代人手，实现设备工作过程中少人或无人值守，以提高人力资源利用率，降低人工成本；第二，通过机构手自动运行，能有效排除由于操作者的身体状况等非设备因素而对设备使用效果产生的不利影响；第三，便于同其他需要执行终端做往复运动的设备配套使用，其中执行终端与驱动机构分离，结合适形臂，大大增强了机械手的环境适应能力；通过适形臂直接驱动执行终端，使执行终端的结构简化，所占空间减小；第四，成本相对低廉，便于推广运用。 【附图说明】 图1为本技术实施例1中机械手的结构示意图； 图2为本技术实施例2中超声治疗系统对病患进行治疗时的位置示意图。 图中:1-驱动箱；2_适形臂；3_辅助支架；4_安装座；5_超声治疗头；6_主机。 【具体实施方式】 下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。 本技术机械手包括驱动机构、连接臂、辅助支架和用于安装执行终端的安装座，所述辅助支架用于限定安装座的运动范围，所述连接臂的一端与驱动机构相连，另一端与安装座相连，所述驱动机构通过连接臂驱动安装座在辅助支架所限定的空间范围内运动。 本技术还提供一种超声治疗系统，包括超声治疗设备，还包括上述机械手。 以下结合实施例对本技术进行详细说明。 实施例1: 如图1所示，本实施例中，该机械手包括驱动箱(即驱动机构)1、连接臂、辅助支架3和安装座4。其中，安装座4用于安装执行终端，辅助支架3用于限定安装座4的运动范围，连接臂的一端与驱动箱I相连，另一端与安装座4相连，驱动箱I通过连接臂驱动安装座4在辅助支架所限定的空间范围内运动。同时，连接臂与辅助支架3—起构成支撑结构，并可为执行终端提供适当的压力。优选地，本实施例中，执行终端具体为超声治疗头。针对超声治疗领域，给超声治疗头提供一定压力，将超声治疗头压在病人被治疗区域的皮肤上，便于提供更好的超声耦合，从而可以增强安全性，提高疗效。 优选地，所述连接臂采用适形臂2，适形臂2内含有软轴，软轴可以是金属软轴，也可以是链条，或较细的钢丝绳，或弹性形变很小的绳索等。适形臂2可以独立成形，也可以根据配套设备及其使用环境，而设置成与之相适应的结构形状。具体来说，本实施例中，适形臂2能够根据治疗的运动适应形状，通过使其端部运动，进而驱动安装座4在辅助支架3限定的运动范围内作往复运动。辅助支架3提供给安装座4的安装基础，并限定其运动范围。 优选地，安装座4采用快速安装座，快速安装座具有对执行终端进行快速装卸的功能。该机械手通过将安装座4设计成独立的终端执行机构，因此可不用与其他设备配套而完成独立的工作。 本实施例中，所述辅助支架上设有适合超声治疗头运动的具有几何特征的运动轨迹(比如孔或槽)，所述安装座安装在辅助支架上并能够在上述运动轨迹限定的范围内移动，即超声治疗头的运动形式是由辅助支架上的运动轨迹来规定的。 优选地，本实施例中，驱动箱I采用轨迹驱动方式进行驱动，所述驱动箱I包括箱体，箱体内有电机和凸轮机构，所述电机的输出轴与凸轮机构的输入端相连，凸轮机构的输出端与连接臂相连，电机带动凸轮机构转动，再通过凸轮机构中凸轮的轮廓来控制凸轮机构的输出端的行程，凸轮机构通过适形臂可以将安装座“推出去”或“拉回来”。 适形臂中的软轴的一端铰接凸轮机构的输出端，另一端铰接安装座4，软轴能够在适形臂2内自如移动，以将凸轮机构的输出传递到安装座4，从而可带动安装座4上安装的超声治疗头完成治疗动作。 驱动箱I可独立驱动或者由其他本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，其特征在于，包括驱动机构、连接臂、辅助支架和用于安装执行终端的安装座，所述辅助支架用于限定安装座的运动范围，所述连接臂的一端与驱动机构相连，另一端与安装座相连，所述驱动机构通过连接臂驱动安装座在辅助支架所限定的空间范围内运动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括驱动机构、连接臂、辅助支架和用于安装执行终端的安装座，所述辅助支架用于限定安装座的运动范围，所述连接臂的一端与驱动机构相连，另一端与安装座相连，所述驱动机构通过连接臂驱动安装座在辅助支架所限定的空间范围内运动。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述连接臂采用与使用环境适形的适形臂。3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述适形臂包含软轴。4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述辅助支架上设有运动轨迹，所述安装座安装在辅助支架上并能够沿所述运动轨迹移动。5.如权利要求1-4任一项所述的机械手，其特征在于，所述驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡弟元，
申请(专利权)人：重庆融海超声医学工程研究中心有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆;85