基于CAN总线式的医院的药品自动化管理设备的运动控制系统，属于医疗辅助自动化设备领域。为了解决目前的药品自动化管理设备不能有效统一的接入与维护、调整和管理的问题。所述运动控制系统包括：上位机，根据输入命令，控制其他模块工作，完成供药、取药和传送；伺服电机驱动模块，根据上位机命令，驱动各电机工作；卸载药品电磁铁驱动模块，根据上位机命令，控制相应电磁铁的驱动电源的切换，进而控制药仓装置出口摆动件；舵机驱动模块，根据上位机命令，驱动舵机工作；检测开关输入模块，用于检测光电传感器和行程开关信号，发送给上位机。上述模块和上位机均采用基于CAN总线的CanOpen协议实现。它用于医院药品自动化管理中。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】基于CAN总线式的医院的药品自动化管理设备的运动控制系统，属于医疗辅助自动化设备领域。为了解决目前的药品自动化管理设备不能有效统一的接入与维护、调整和管理的问题。所述运动控制系统包括：上位机，根据输入命令，控制其他模块工作，完成供药、取药和传送；伺服电机驱动模块，根据上位机命令，驱动各电机工作；卸载药品电磁铁驱动模块，根据上位机命令，控制相应电磁铁的驱动电源的切换，进而控制药仓装置出口摆动件；舵机驱动模块，根据上位机命令，驱动舵机工作；检测开关输入模块，用于检测光电传感器和行程开关信号，发送给上位机。上述模块和上位机均采用基于CAN总线的CanOpen协议实现。它用于医院药品自动化管理中。【专利说明】基于CAN总线式的医院的药品自动化管理设备的运动控制系统
本专利技术属于医疗辅助自动化设备领域。
技术介绍
随着科技的发展，各个行业的自动化设备及装置不断推出与应用，在当前很多医院等医疗单位，医生药品处方的开出、库存的管理，及患者药品的收取并未实现完全的物流管理式的便利、安全性、效率。且采用的药品自动化管理设备中控制、执行器件多，不能有效统一的接入与维护、调整、管理问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决目前的药品自动化管理设备不能有效统一的接入与维护、调整和管理的问题，本专利技术提供一种基于CAN总线式的医院的药品自动化管理设备的运动控制系统。 本专利技术的基于CAN总线式的医院的药品自动化管理设备的运动控制系统， 所述药品自动化管理设备包括供药装置、药仓装置和传送装置，所述药品自动化管理设备还包括供药纵向移动驱动电机、供药横向移动驱动电机、多个光电传感器、行程开关、供药驱动电机、夹紧驱动电机、多个电磁铁、多个摆动件、传动带驱动电机、传送横向移动驱动电机、传送纵向移动驱动电机和舵机； 所述运动控制系统包括伺服电机驱动模块、卸载药品电磁铁驱动模块、检测开关输入模块、舵机驱动模块和上位机，均采用基于CAN总线的CanOpen协议实现； 上位机，用于根据输入的命令，控制伺服电机驱动模块、卸载药品电磁铁驱动模块、舵机驱动模块、检测开关输入模块和舵机驱动模块工作，完成供药、取药和传送的功會κ ; 伺服电机驱动模块，用于根据上位机的命令，驱动各电机工作； 卸载药品电磁铁驱动模块，用于根据上位机的命令，控制相应电磁铁的驱动电源的切换，进而控制药仓装置出口的摆动件； 舵机驱动模块，用于根据上位机的命令，驱动舵机工作； 检测开关输入模块，用于检测光电传感器和行程开关的信号，发送给上位机。 所述药仓装置包括多层药仓存储单元，所述多层药仓存储单元等间距从上至下固定，每层药仓存储单元均包括呈阵列分布的模块化药盒承载单元，每个药盒承载单元配置一个出口和一个入口 ；每个出口处设置一个摆动件，每个摆动件采用一个电磁铁驱动；当相应电磁铁驱动药盒承载单元的摆动件时，药盒承载单元的药盒卸载至传送装置3。 供药纵向移动驱动电机，用于驱动供药装置纵向移动； 供药横向移动驱动电机，用于驱动供药装置横向移动； 多个光电传感器，用于测量供药装置的药盒是否夹紧； 夹紧驱动电机，用于驱动供药装置将药盒夹紧； 供药驱动电机，用于驱动供药装置将药盒从药仓存储单元的入口推入； 行程开关，用于测量供药装置是否将药盒推入药仓存储单元； 传送横向移动驱动电机，用于驱动传送装置纵向移动； 传送纵向移动驱动电机，用于驱动传送装置横向移动； 传动带驱动电机，用于驱动传送装置将药盒传送； 舵机，用于驱动传送装置末端设置的翻板，使药盒从传送装置卸载。 伺服电机驱动模块包括第一控制模块、伺服驱动功率输出模块和第一 CanOpen接口丰旲块； 第一 CanOpen接口模块，用于完成CanOpen协议，接收上位机的命令，对上位机命令进行解析； 第一控制模块，根据解析后的上位机命令，设置供药纵向移动驱动电机、供药横向移动驱动电机、传动带驱动电机、传送横向移动驱动电机和传送纵向移动驱动电机进行点到点运动，设置夹紧驱动电机和供药驱动电机进行差值运动，设置各电机的速度； 伺服驱动功率输出模块，根据设置的点到点运动、差值运动和各电机的速度，向各电机提供输出功率。 所述卸载药品电磁铁驱动模块包括第二控制模块、光电隔离输出控制模块和第二CanOpen接口模块； 第二 CanOpen接口模块，用于完成CanOpen协议，接收上位机的命令，对上位机命令进行解析； 第二主控模块，根据解析后的上位机命令，设置相应的电磁铁动作； 光电隔离输出控制模块，根据设置的需要动作的电磁铁，输出相应电磁铁的控制信号，所述控制信号为光电隔离后的控制信号。 检测开关输入模块包括第三主控模块、开关量输入处理模块和第三CanOpen接口丰吴块； 开关量输入处理模块，用于采集多个光电传感器的光电信号和行程开关的行程信号，并对获得信号进行整理、分类和取出抖动处理； 第三主控模块，根据处理后光电信号，判断供药装置1是否将药盒夹紧，根据处理后的行程信号，判断供药装置1是否将药盒推入药仓存储单元； 第三CanOpen接口模块，用于完成CanOpen协议，将判断后的信号进行打包，发送至上位机。 本专利技术的有益效果在于，本专利技术的伺服电机驱动模块、卸载药品电磁铁驱动模块、检测开关输入模块、舵机驱动模块和上位机均采用基于CAN总线的CanOpen协议得驱动器或对应的板卡可以就近布置于执行或者检测单元，可以减少系统的电源及信号系统的布线，驱动电机的CAN总线地址分配明确，即可实现故障的快速定位与排除。本专利技术的控制部分均采用模块化结构，使其在出现状况的时候维修、更换更加方便，使用起来更加便捷。基于CAN总线的CanOpen协议的本专利技术，能有效统一的接入与维护、调整和管理。 【专利附图】【附图说明】 图1为具体方式一所述的基于CAN总线式的医院的药品自动化管理设备的整体结构示意图。 图2为具体方式一所述的运动控制系统的电气原理示意图。 图3为具体方式三所述的伺服电机驱动模块的电气原理示意图。 图4为具体方式三所述的卸载药品电磁铁驱动模块的电气原理示意图。 图5为具体方式三所述的检测开关输入模块的电气原理示意图。 【具体实施方式】 【具体实施方式】一:结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述的基于CAN总线式的医院的药品自动化管理设备的运动控制系统，所述药品自动化管理设备包括供药装置1、药仓装置2和传送装置3，所述药品自动化管理设备还包括供药纵向移动驱动电机、供药横向移动驱动电机、多个光电传感器、行程开关、供药驱动电机、夹紧驱动电机、多个电磁铁、多个摆动件、传动带驱动电机、传送横向移动驱动电机、传送纵向移动驱动电机和舵机； 所述运动控制系统包括伺服电机驱动模块、卸载药品电磁铁驱动模块、检测开关输入模块、舵机驱动模块和上位机，均采用基于CAN总线的CanOpen协议实现； 上位机，用于根据输入的命令，控制伺服电机驱动模块、卸载药品电磁铁驱动模块、舵机驱动模块、检测开关输入模块和舵机驱动模块工作，完成供药、取药和传送的功會κ ; 伺服电机驱动模块，用于根据上位机的命令，驱动各电机工作； 卸载药品电磁铁驱动模块，用于本文档来自技高网...
【技术保护点】
基于CAN总线式的医院的药品自动化管理设备的运动控制系统，其特征在于，所述药品自动化管理设备包括供药装置(1)、药仓装置(2)和传送装置(3)，所述药品自动化管理设备还包括供药纵向移动驱动电机、供药横向移动驱动电机、多个光电传感器、行程开关、供药驱动电机、夹紧驱动电机、多个电磁铁、多个摆动件、传动带驱动电机、传送横向移动驱动电机、传送纵向移动驱动电机和舵机；所述运动控制系统包括伺服电机驱动模块、卸载药品电磁铁驱动模块、检测开关输入模块、舵机驱动模块和上位机，均采用基于CAN总线的CanOpen协议实现；上位机，用于根据输入的命令，控制伺服电机驱动模块、卸载药品电磁铁驱动模块、舵机驱动模块、检测开关输入模块和舵机驱动模块工作，完成供药、取药和传送的功能；伺服电机驱动模块，用于根据上位机的命令，驱动各电机工作；卸载药品电磁铁驱动模块，用于根据上位机的命令，控制相应电磁铁的驱动电源的切换，进而控制药仓装置(2)出口的摆动件；舵机驱动模块，用于根据上位机的命令，驱动舵机工作；检测开关输入模块，用于检测光电传感器和行程开关的信号，发送给上位机。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：何平，赵强，
申请(专利权)人：黑龙江中科诺晟自动化设备开发有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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