一种风力发电叶片内窥巡检车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种风力发电叶片内窥巡检车，它包括车架和车轮驱动装置，所述车架上设有摄像头；所述车架左右两侧对称设置车轮，各车轮分别通过各自的轮轴与车架转动连接；所述车轮驱动装置分为左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置，所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置结构相同、且对称设置于所述车架的左右两侧；所述左侧车轮驱动电机和右侧车轮驱动电机分别依次通过各自的传动轴和伞齿轮副传动连接至巡检车前端的车轮上。本实用新型专利技术具有行走灵活、自如、稳健等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种风力发电叶片内窥巡检车
本技术涉及一种风力发电叶片内窥巡检车。
技术介绍
风能作为一种无污染并颇具活力的可再生能源，其开发日益受到重视，风电叶片作为风电机组最重要的零部件，造价占整机的20%以上。风电叶片是玻璃钢蒙皮与大梁组成的空心体结构。受制造工艺、黏结工艺等随机因素的影响，风电叶片难免会带有空隙、裂纹、分层、脱黏等结构缺陷。其空心体内部缺陷的检测，尤为重要。已安装运行的风机叶片和新生产未出厂的叶片均需要进行内部检测。 目前风电叶片的检测手段基本为人员爬进空心体内部进行观察、判断。此种方法的弊端有两种，第一受叶片内部空间限制，瘦小的人员也只能进入到距叶根大约1/3处的位置，而容易出问题的位置在2/3左右的位置，能够检查的距离短，重要位置检查不到；第二由于进入叶片检查的人员经验、素质的不同，对缺陷的判断结果也不尽相同，很可能对缺陷做出误判、错判。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种风力发电叶片内窥巡检车，它具有行走灵活、自如、稳健等特点。 为解决上述技术问题，本技术所采取的技术方案是: 一种风力发电叶片内窥巡检车，它包括车架和车轮驱动装置，所述车架上设有摄像头；所述车架左右两侧对称设置车轮，各车轮分别通过各自的轮轴与车架转动连接；所述车轮驱动装置分为左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置，所述左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置结构相同、且对称设置于所述车架的左右两侧；所述左侧车轮驱动电机和右侧车轮驱动电机分别依次通过各自的传动轴和伞齿轮副传动连接至巡检车前端的车轮上。 上述风力发电叶片内窥巡检车，所述车架两侧的车轮均为三个或三个以上，每一侧的车轮之间通过齿轮传动连接。 上述风力发电叶片内窥巡检车，摄像头包括前视摄像头和后视摄像头；前视摄像头为由径向云台和轴向云台组成的全方位云台摄像头，前视摄像头设有一键回位装置，一键回位装置包括径向回位装置和轴向回位装置，径向回位装置包括与前视摄像头外壳固定且与其竖向转轴同轴心的从动齿轮，从动齿轮与过渡齿轮啮合，过渡齿轮与主动齿轮啮合，主动齿轮由径向旋转云台驱动电机驱动；从动齿轮、过渡齿轮和主动齿轮的轴心连线位于一条直线上，且与车架长度方向中心线平行；在过渡齿轮的盘面设有与过渡齿轮同轴心的环形反光带，环形反光带分为一个弧形金色区、两个弧形白色区和一个点状黑色区，当前视摄像头对准正前方时，点状黑色区位于靠近主动齿轮的轴心连线位置，弧形金色区位于从动齿轮一侧，其中心线为轴心连线，两个弧形白色区对称设置于弧形金色区和点状黑色区之间；并设有用于检测环形反光带主动齿轮一侧轴心连线位置的反射式光电传感器，反射式光电传感器通过控制电路控制径向旋转云台驱动电机转动；轴向回位装置包括用于检测车架倾斜角度的第二加速度传感器和用于检测轴向旋转云台倾斜角度的第一加速度传感器；第一加速度传感器和第二加速度传感器通过控制电路控制轴向旋转云台驱动电机转动。所述巡检车安装有后视摄像头和可调节亮度的后视照明灯，在退出叶片时，可观察到所述巡检车后部的状况，方便对退出路线进行检测。 上述风力发电叶片内窥巡检车，所述左侧车轮驱动电机的输出轴和右侧车轮驱动电机的输出轴分别通过各自的联轴器与传动轴连接。 上述风力发电叶片内窥巡检车，所述车轮的胎面设有锯齿形沟槽。 上述风力发电叶片内窥巡检车，所述驱动装置中设有倒车保护开关。 上述风力发电叶片内窥巡检车，所述左侧车轮驱动电机和右侧车轮驱动电机为调速电机。 采用上述技术方案所产生的有益效果在于: 本技术中车轮驱动装置设有左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置，当左侧车轮驱动电机和右侧车轮驱动电机的转速、转动方向相反时，所述巡检车实现前进或后退功能；当电机转速不同、方向相同时，所述巡检车实现行进中的转向；当电机转速相同、转动方向相同时，所述巡检车实现原地转向。上述功能使所述巡检车行走灵活、自如，能够顺利越过或绕过障碍物；车架单侧车轮为三个，单侧车轮之间通过传动齿轮传动，由于采用六轮驱动，使其行走更加可靠；车架单侧车轮为三个，车轮越多，越障能力越强。左右两侧各三个驱动轮，能很好的调整重心、增加摩擦力；车轮的胎面设有锯齿形沟槽。可攀爬过叶片在生产过程中掉落残留的胶块或杂物，增加了越障能力；驱动装置设有倒车保护开关，通过控制倒车保护开关能够在路面有坡度的情况下静止不动，前视摄像头为由径向云台和轴向云台组成的全方位云台摄像头，前视摄像头设有一键回位装置，此功能可使前视摄像头旋转后，能够快速的将摄像视线回归到正前方继续行进。操作方便、快捷；使操作更加灵活、提高了检测效果；本技术具有行走灵活、自如、稳健等特点。 【附图说明】 图1是本技术的结构示意图； 图2是车架、车轮及车轮驱动部分的结构示意图； 图3是本技术径向回位装置的结构示意图； 图4是本技术轴向回位装置的结构示意图。 图中各标号表示为:1、车架；2、前视摄像头；3、车轮；4、轮轴；5、左侧车轮驱动电机；6、右侧车轮驱动电机；7、传动齿轮；8、传动轴；9、倒车保护开关；10、联轴器；11、锯齿形沟槽；12、伞齿轮副；13、从动齿轮；14、过渡齿轮；15、主动齿轮；16、弧形金色区；17、弧形白色区；18、点状黑色区；19、轴心连线；20、反射式光电传感器；21、第一加速度传感器；22、第二加速度传感器；23、径向旋转云台底座；24、轴向旋转云台底座；25、后视摄像头。 【具体实施方式】 下面将结合附图和具体实施例对本技术进行进一步详细说明。 由图1-4所示的实施例可知，本实施例包括车架1，车架1上设有前视摄像头2，车架1左右两侧对称设置车轮3，各车轮3通过轮轴4与车架1转动连接；还包括车轮驱动装置，车轮驱动装置包括左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置，左侧车轮驱动装置包括左侧车轮驱动电机5，左侧车轮驱动电机5与左侧前端车轮3传动连接，右侧车轮驱动装置包括右侧车轮驱动电机6，右侧车轮驱动电机6与右侧前端车轮3传动连接。 左侧车轮驱动装置和右侧车轮驱动装置结构相同，且对称设置于车架1的左右两侧:左侧车轮驱动电机5的输出轴和右侧车轮驱动电机6的输出轴分别通过与电机输出轴同轴心的传动轴8与车架1各侧前端车轮3伞齿轮副12传动连接，驱动装置设有倒车保护开关9。 摄像头包括前视摄像头2和后视摄像头25 ;前视摄像头2为由径向云台和轴向云台组成的全方位云台摄像头，前视摄像头2设有一键回位装置，一键回位装置包括径向回位装置和轴向回位装置，径向回位装置包括与前视摄像头2外壳固定且与其竖向转轴同轴心的从动齿轮13，从动齿轮13与过渡齿轮14啮合，过渡齿轮14与主动齿轮15啮合，所述主动齿轮15由径向旋转云台驱动电机驱动；所述从动齿轮13、过渡齿轮14和主动齿轮15的轴心连线19位于一条直线上，且与车架1长度方向中心线平行；在所述过渡齿轮14的盘面设有与过渡齿轮同轴心的环形反光带，所述环形反光带分为一个弧形金色区16、两个弧形白色区17和一个点状黑色区18，当前视摄像头2对准正前方时，点状黑色区18位于靠近主动齿轮15的轴心连线19位置，弧形金色区16位于从动齿轮13—侧，其中心线为轴心连线19，两个弧形白色区17本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种风力发电叶片内窥巡检车，其特征在于：包括车架（1）和车轮驱动装置，所述车架（1）上设有摄像头，所述车架（1）左右两侧对称设置车轮（3），所述各车轮（3）分别通过各自的轮轴（4）与车架（1）转动连接；所述车轮驱动装置分为左侧车轮驱动电机和右侧车轮驱动电机，所述左侧车轮驱动电机和右侧车轮驱动电机结构相同，且对称设置于所述车架（1）的左右两侧；所述左侧车轮驱动电机（5）和右侧车轮驱动电机（6）分别依次通过各自的传动轴（8）和伞齿轮副传动连接至巡检车前端的车轮（3）上。

【技术特征摘要】
1.一种风力发电叶片内窥巡检车，其特征在于:包括车架(I)和车轮驱动装置，所述车架(I)上设有摄像头，所述车架(I)左右两侧对称设置车轮(3 )，所述各车轮(3 )分别通过各自的轮轴(4)与车架(I)转动连接；所述车轮驱动装置分为左侧车轮驱动电机和右侧车轮驱动电机，所述左侧车轮驱动电机和右侧车轮驱动电机结构相同，且对称设置于所述车架(I)的左右两侧；所述左侧车轮驱动电机(5)和右侧车轮驱动电机(6)分别依次通过各自的传动轴(8)和伞齿轮副传动连接至巡检车前端的车轮(3)上。2.根据权利要求1所述的一种风力发电叶片内窥巡检车，其特征在于:所述摄像头包括前视摄像头(2)和后视摄像头(25);所述前视摄像头(2)为由径向云台和轴向云台组成的全方位云台摄像头，所述前视摄像头(2)设有一键回位装置，所述一键回位装置包括径向回位装置和轴向回位装置，所述径向回位装置包括与前视摄像头(2)外壳固定且与其竖向转轴同轴心的从动齿轮(13)，所述从动齿轮(13)与过渡齿轮(14)啮合，所述过渡齿轮(14)与主动齿轮(15)啮合，所述主动齿轮(15)由径向旋转云台驱动电机驱动；所述从动齿轮(13)、过渡齿轮(14)和主动齿轮(15)的轴心连线(19)位于一条直线上，且与车架(I)长度方向中心线平行；在所述过渡齿轮(14)的盘面设有与过渡齿轮同轴心的环形反光带，所述环形反光带分为一个弧形金色区(16)、两个弧形白色区(17)和一个点状黑色区(18)，当前视摄像头(2)对准正前方时，所述点状...

【专利技术属性】
技术研发人员：冼骏峰，杨韶辉，
申请(专利权)人：保定金迪科学仪器有限公司，
类型：新型
国别省市：河北;13