区分手术器械内的组织夹紧和机械阻碍的设备和方法技术

提供了一种手术器械。所述手术器械包括：手柄组件；钳夹组件，其包括包含多个吻合钉的吻合钉钉仓和在发射时使所述多个吻合钉成形的砧座；驱动组件，其至少部分地位于所述手柄内并且连接至钳夹组件和锁定机构；电动机，其布置在手柄组件内并且被操作性地联接至驱动组件；以及控制器，其被操作性地联接至电动机，所述控制器被配置为控制至所述电动机的电流的供给并且监视所述电动机的电流消耗，其中所述控制器被进一步配置为响应于所述电流消耗的变化率而终止至所述电动机的电流的供给，所述电流消耗的变化率指示所述钳夹组件、所述驱动组件或所述电动机中的至少一个的机械极限。本发明专利技术提供了区分手术器械内的组织夹紧和机械阻碍的设备和方法。

【技术实现步骤摘要】
相关申请的交叉引用本申请要求享有提交于2013年9月18日的序号为61/879，445的美国临时专利申请的利益和优先权，其全部内容通过引用合并于此。
本公开涉及用于执行内窥镜检查的手术操作的手术设备、装置和/或系统及其使用方法。更具体地，本公开涉及机电的、手持式手术设备、装置和/或系统，其被配置为与用于夹紧、切割和/或吻合组织的可拆卸的一次性末端执行器和/或单次使用的末端执行器一起使用。
技术介绍
许多手术装置的生产商已经开发出具有适用于操作和/或操纵机电手术装置的专用驱动系统的产品线。在许多实例中，所述机电手术装置包括可重复使用的手柄组件，以及一次性末端执行器或单次使用的末端执行器。所述末端执行器可以在使用前选择性地连接到所述手柄组件上，并且然后，在使用后再从所述手柄组件断开连接以便于被处置或在一些实例中被消毒以重复使用。 许多这种机电手术装置包括复杂的驱动部件，其利用多种可接收用户输入的用户接口(例如，控制器)来控制装置并给用户提供反馈。为防止驱动机构的致动超过机械极限，多种开关和传感器被用来检测手术装置的运转状态。在装置和末端执行器内包括多重开关和/或传感器呈现了多种问题。另外，成本或其他考虑阻止了这种装置的使用。因此，需要具有无需依赖遍及手术装置布置的多重机械极限传感器和/或开关就能够检测机械极限的安全机构的系统和设备。
技术实现思路
根据本公开的一个实施例提供了一种手术器械。所述手术器械包括:手柄组件；钳夹组件，其包括包含多个吻合钉的吻合钉钉仓和在发射时使所述多个吻合钉成形的砧座；驱动组件，其至少部分地位于所述手柄内并且被连接至所述钳夹组件和锁定机构；电动机，其被布置在所述手柄组件内并且被操作性地联接至所述驱动组件；以及控制器，其被操作性地联接至所述电动机，所述控制器被配置为控制至所述电动机的电流的供给并且监视所述电动机的电流消耗，其中所述控制器被进一步配置为响应于所述电流消耗的变化率而终止至所述电动机的电流的供给，所述电流消耗的变化率指示所述钳夹组件、所述驱动组件、或所述电动机中的至少一个的机械极限。 根据上述实施例的一个方案，所述控制器被进一步配置为通过判定电流消耗的变化率是否在第一范围外来判定电动机电流是否不稳定。 根据上述实施例的一个方案，所述控制器被进一步配置为通过判定电流消耗的变化率是否在第二范围内来判定电动机电流是否稳定，其中所述第二范围在所述第一范围内。 根据上述实施例的一个方案，所述控制器被进一步配置为存储在第二范围内的电流消耗样本的稳定计数(stability counter)。 根据上述实施例的一个方案，所述控制器判定如果稳定计数高于预先确定的稳定临界值时，电动机电流是否稳定。 根据上述实施例的一个方案，所述控制器被进一步配置为:通过判定所述电动机电流是否稳定以及判定电流消耗的变化率是否在第三范围内来判定所述电动机是否达到机械极限。 根据上述实施例的一个方案，所述第三范围在所述第一范围内并且高于所述第二范围。 根据上述实施例的一个方案，所述控制器被进一步配置为存储在所述第三范围内的电流消耗样本的故障计数(event counter)。 根据上述实施例的一个方案，所述控制器判定如果故障计数高于预先确定的故障临界值，所述电动机是否达到机械极限。 根据本公开的另一个实施例，提供了一种手术器械。手术器械包括:手柄组件；钳夹组件，其包括包含多个吻合钉的吻合钉钉仓和在发射时使所述多个吻合钉成形的砧座；驱动组件，其至少部分地位于所述手柄内并且被连接至所述钳夹组件和锁定机构；电动机，其被布置在所述手柄组件内并且被操作性地联接至所述驱动组件；以及控制器，其被操作性地联接至所述电动机，所述控制器被配置为基于通过所述电动机的电流消耗的变化率来判定所述电动机是否已经达到机械极限，所述电流消耗的变化率指示机械极限。 根据上述实施例的一个方案，所述控制器被进一步配置为通过判定电流消耗的变化率是否在第一范围外来判定电动机电流是否不稳定。 根据上述实施例的一个方案，所述控制器被进一步配置为通过判定电流消耗的变化率的多个样本是否在第二范围内来判定电动机电流是否稳定。 根据上述实施例的一个方案，所述控制器被进一步配置为存储在第二范围内的电流消耗样本的稳定计数。 根据上述实施例的一个方案，所述控制器判定如果稳定计数高于预先确定的稳定临界值，电动机电流是否稳定。 根据上述实施例的一个方案，所述控制器被进一步配置为通过判定电动机电流是否稳定以及判定电流消耗的变化率的多个样本是否在第三范围内来判定电动机是否达到机械极限。 根据上述实施例的一个方案，所述第二和第三范围在所述第一范围内，并且所述第三范围高于所述第二范围。 根据上述实施例的一个方案，所述控制器被进一步配置为存储在第三范围内的电流消耗样本的故障计数。 根据上述实施例的一个方案，所述控制器判定如果故障计数高于预先确定的故障临界值，电动机是否达到机械极限。 根据本公开的另一个实施例，提供了用于控制手术器械的方法。所述方法包括:监视电动机的电流消耗，其中，所述电动机被联接至用于致动钳夹组件的驱动组件；计算电流消耗的变化率；以及基于电动机的电流消耗的变化率来判定电动机是否已经达到机械极限。 根据上述实施例的一个方案，所述方法进一步包括判定电流消耗的变化率是否在第一范围外从而判定电动机电流是否不稳定。 根据上述实施例的一个方案，所述方法进一步包括判定电流消耗的变化率的多个样本是否在第二范围内从而判定电动机电流是否稳定。 根据上述实施例的一个方案，所述方法进一步包括:存储在第二范围内的电流消耗样本的稳定计数；并且判定如果稳定计数高于预先确定的稳定临界值，电动机电流是否稳定。 根据上述实施例的一个方案，所述方法进一步包括:通过判定电动机电流是否稳定以及电流消耗的变化率的多个样本是否在第三范围内从而判定电动机是否达到机械极限。 根据上述实施例的一个方案，所述第二和第三范围在所述第一范围内，并且所述第三范围高于所述第二范围。 根据上述实施例的一个方案，所述方法进一步包括:存储在所述第三范围内的电流消耗样本的故障计数；并且判定如果故障计数高于预先确定的故障临界值，电动机是否达到机械极限。 【附图说明】 本文将通过参照附图描述本公开的实施例，其中: 图1是根据本公开的包括手术器械、接合器以及末端执行器的机电手术系统的分解的立体图； 图2是根据本公开的图1的手术器械的立体图； 图3是根据本公开的图1的手术器械的部件分开的立体图； 图4是根据本公开的图1的手术器械的电池的立体图； 图5是根据本公开的图1的手术器械的部分分解的俯视图； 图6是根据本公开的图1的手术器械的正视立体图，其中，所述接合器从所述手术器械分离； 图7是根据本公开的图1的手术器械沿着图2的7-7取得的侧剖视图； 图8是根据本公开的图1的手术器械沿着图2的8-8取得的俯视剖视图； 图9是根据本公开的图1的末端执行器的部件分开的立体图； 图10是根据本公开的图1的手术器械的示意图； 图11是被存储在根据本公开的图1的手术器械的内存内的电动机电流值的示意图； 图12是用于控制根据本公开的图1的手本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手术器械，其包括：手柄组件；钳夹组件，其包括包含多个吻合钉的吻合钉钉仓和在发射时使所述多个吻合钉成形的砧座；驱动组件，其至少部分地位于所述手柄内并且被连接至所述钳夹组件和锁定机构；电动机，其被布置在所述手柄组件内并且被操作性地联接至所述驱动组件；以及控制器，其被操作性地联接至所述电动机，所述控制器被配置为控制至所述电动机的电流的供给并且监视所述电动机的电流消耗，其中所述控制器被进一步配置为响应于所述电流消耗的变化率而终止至所述电动机的电流的供给，所述电流消耗的变化率指示所述钳夹组件、所述驱动组件、或所述电动机中的至少一个的机械极限。

【技术特征摘要】
2013.09.18 US 61/879,445;2014.08.19 US 14/463,1341.一种手术器械，其包括: 手柄组件； 钳夹组件，其包括包含多个吻合钉的吻合钉钉仓和在发射时使所述多个吻合钉成形的石占座； 驱动组件，其至少部分地位于所述手柄内并且被连接至所述钳夹组件和锁定机构； 电动机，其被布置在所述手柄组件内并且被操作性地联接至所述驱动组件；以及 控制器，其被操作性地联接至所述电动机，所述控制器被配置为控制至所述电动机的电流的供给并且监视所述电动机的电流消耗，其中所述控制器被进一步配置为响应于所述电流消耗的变化率而终止至所述电动机的电流的供给，所述电流消耗的变化率指示所述钳夹组件、所述驱动组件、或所述电动机中的至少一个的机械极限。2.根据权利要求1所述的手术器械，其中所述控制器被进一步配置为通过判定所述电流消耗的变化率是否在电流消耗值的第一范围外来判定电动机电流何时不稳定。3.根据权利要求2所述的手术器械，其中所述控制器被进一步配置为通过判定所述电流消耗的变化率是否在电流消耗值的第二范围内来判定电动机电流是否稳定，其中所述第二范围在所述第一范围内。4.根据权利要求3所述的手术器械，其中所述控制器被进一步配置为存储在所述第二范围内的电流消耗样本的稳定计数。5.根据权利要求4所述的手术器械，其中所述控制器判定当所述稳定计数高于预先确定的稳定临界值时电动机电流是否稳定。6.根据权利要求5所述的手术器械，其中所述控制器被进一步配置为通过判定所述电动机电流是否稳定以及判定所述电流消耗的变化率是否在第三范围内来判定所述电动机何时已经达到所述机械极限。7.根据权利要求6所述的手术器械，其中所述第三范围在所述第一范围内并且高于所述第二范围。8.根据权利要求6所述的手术器械，其中所述控制器被进一步配置为存储在所述第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：保劳格·萨普雷，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国;US