示教数据作成系统及程序技术方案

本发明专利技术提供一种根据抽象的示教数据的主程序来作成示教数据的通用性高的示教系统。执行数据作成部(44)通过第一基准点、第二基准点、第三基准点来确定作业范围，从而取得对该假想空间中的示教点进行了设定的主程序，所述第一基准点对假想空间的原点进行确定，所述第二基准点与作业开始位置对应，所述第三基准点与作业结束位置对应。UI控制部(42)提供能够接收该主程序中的各基准点的位置的变更指示的UI画面。执行数据作成部(44)根据特定的作业对象物来编辑主程序，并且在由UI控制部(42)接收到基准点的位置的变更指示的情况下，反映该变更指示，而作成用于使机器人实行针对作业对象物的作业的示教数据。

【技术实现步骤摘要】
示教数据作成系统及程序
本专利技术涉及作成工业用机器人的示教数据的作成系统及程序。
技术介绍
进行焊接的焊接机器人等工业用机器人以如下的方式动作，S卩，通过给予示教数据，从而执行基于该示教数据而设定的作业。因而，按照作为作业对象的工件的种类而使用独立的示教数据。对于要求多品种的少量生产的产品，需要准备与尺寸或局部的结构不同的多样的工件相对的独立的示教数据。在这种情况下，通过设定成为基本型的工件的示教数据，并编辑该示教数据，从而进行作成与类似的多品种的工件相对的独立的示教数据的操作。 作为这种现有技术，例如，在专利文献I中，公开了如下的机器人的示教装置，其具有:根据由机器人示教的基本型工件的示教数据而作成主程序并存储的单元；将基本型工件和成为作业对象的类似工件的图面输入CAD从而取得基本型工件和类似工件的图面信息的单元；根据图面信息而提取相对于基本型工件的类似工件的放大、缩小、组合信息的单元；以及主程序相似变换单元，其根据放大、缩小、组合信息，对主程序进行放大、缩小、组合的变换处理，从而作成新的示教数据。 在先技术文献 专利文献 专利文献1:日本特开平6 - 337711号公报 专利技术要解决的课题 在根据基本型工件的示教数据而作成类似工件的示教数据的情况下，进行如下的操作，即，在CAD中比较各工件的模型而提取差异，根据提取的各工件的模型的差异而编辑基本型工件的示教数据。因此，需要对基本型工件及类似工件这两者准备CAD的模型。而且，由于通过编辑基本型工件的示教数据来作成类似工件的示教数据，因此无法作成形状等与基本型工件差异较大的工件的示教数据，从而缺乏通用性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种根据抽象的示教数据的主程序来作成示教数据的通用性高的示教系统。 用于解决课题的手段 实现上述目的的本专利技术作为下述的作成系统而实现。该系统为作成机器人的示教数据的作成系统，所述示教数据的作成系统的特征在于，具备:主程序取得单元，其通过对假想空间的原点进行确定的第一基准点、与作业开始位置对应的第二基准点、以及与作业结束位置对应的第三基准点来确定作业范围，从而取得对该假想空间中的示教点进行了设定的主程序；输入接收单元，其能够接收该主程序中的第一基准点、第二基准点及第三基准点的位置的变更指示；以及示教数据作成单元，其根据特定的作业对象物来编辑主程序，由此作成用于使机器人执行相对于该作业对象物的作业的示教数据。而且，示教数据作成单元在输入接收单元接收到相对于第一基准点、第二基准点及第三基准点中的任一者或所有的位置的变更指示的情况下，相对于在主程序中设定的基准点，反映变更指示而作成示教数据。 通过设置为这种结构，根据不依赖于具体的作业对象物的作为抽象的示教数据的主程序来操作基准点，由此可实现能够应对各种工件的通用性高的示教数据的作成系统。 在此，更具体来说，在通过主程序取得单元取得的主程序中，示教点的至少一部分被设定成与第一基准点、第二基准点及第三基准点中的任一者连动的参照点。而且，示教数据作成单元在变更第一基准点、第二基准点及第三基准点中的任一者的位置的情况下，将设定成与变更位置的基准点连动的参照点的示教点的位置以与该基准点的相对关系不发生变化的方式进行变更。 通过设置为这种结构，由于能够以组为单位处理与基准点相关性高的示教点，因此能够使基准点的周围的机器人的动作保持一贯性，并且能够应对各种工件。 此外，在输入接收单元接收到第一基准点的位置的变更指示的情况下，示教数据作成单元根据变更指示来变更第一基准点的位置，并且将第二基准点及第三基准点的位置以与第一基准点的相对关系不发生变化的方式进行变更。 此外，在输入接收单元接收到第二基准点的位置的变更指示的情况下，示教数据作成单元根据变更指示来变更第二基准点的位置，并且将第三基准点的位置以与第二基准点的相对关系不发生变化的方式进行变更。 另外，在上述的作成系统中，可以设置为如下的结构，即还具备取得机器人的控制点的当前位置的信息的位置信息取得单元。在该情况下，示教数据作成单元根据由位置信息取得单元取得的机器人的控制点的当前位置的信息，从而变更根据第一基准点、第二基准点及第三基准点的位置而确定的各示教点的位置。 另外，本专利技术也可以作为通过控制计算机而实现上述系统的各功能的程序来实现。该程序能够通过存储在磁盘或光盘、半导体存储器、其他记录介质来传播，或通过网络来传送。 专利技术效果 根据本专利技术，可提供能够作成各种工件的示教数据的通用性高的示教系统。 【附图说明】 图1是表示包含本实施方式所涉及的示教系统的焊接机器人系统的简略结构的图。 图2是表示本实施方式的示教数据编辑装置的硬件结构例的图。 图3是表示本实施方式的示教数据编辑装置的功能结构例的图。 图4是说明本实施方式中的三个基准点的关系的图。 图5是说明本实施方式中的参照点(示教点)的移动方法的图。 图6是说明本实施方式中的利用第一方法的基准点的设定方法的图。 图7是说明本实施方式中的利用第二方法的基准点的设定方法的图。 图8是说明本实施方式中的利用第三方法的基准点的设定方法的图。 图9是表示本实施方式中的参照点的设定例的图。 图10是表示本实施方式中的参照点的其他设定例的图。 图11是表示本实施方式中的作成执行数据时的UI画面的结构例的图。 图12是表示在本实施方式中多个执行数据的连续作成中使用的工件表的结构例的图。 图13是表示本实施方式的基础示教数据的示例的图，图13(a)是表示为了得到基础示教数据而使用的工件及用于机器人的动作的示教点的位置的图，图13(b)是表示根据图13(a)的工件而得到的基础示教数据的图。 图14是表示根据图13所示的基础示教数据作成的主程序的示例的图，图14(a)是表示主程序中的基准点及参照点(示教点)的图，图14(b)是表示作成的主程序的图。 图15是表示根据图14所示的主程序作成的执行数据的示例的图，图15(a)是表示基于执行数据的对象工件及示教点的位置的图，图15(b)是表示执行数据的图。 图16是表示根据图14所示的主程序作成的执行数据的其他示例的图，图16(a)是表示执行数据的对象工件及示教点的位置的图，图16(b)是表示执行数据的图。 图17是表示根据图14所示的主程序作成的执行数据的又一示例的图，图17(a)是表示执行数据的对象工件及示教点的位置的图，图17(b)是表示执行数据的图。 附图标记说明 10机器人，20控制装置，40示教数据编辑装置，41主程序管理部，42 UI控制部，43位置信息取得部，44执行数据作成部，45执行数据发送部 【具体实施方式】 以下，参照附图，对本专利技术的实施方式进行详细说明。 在本实施方式中，以焊接机器人系统中的示教数据的作成系统为例进行说明。 〔系统结构〕 图1是表示本实施方式所涉及的包括示教系统的焊接机器人系统的简略结构的图。 如图1所示，焊接机器人系统具备:机器人(机械手)10、控制机器人10的控制装置(控制器)20、输入示教数据的示教装置30。另外，作成示教数据并向控制装置20提供的示教系统由例如通过计算机系统实现的示教数据编辑本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种示教数据的作成系统，其为作成机器人的示教数据的作成系统，所述示教数据的作成系统的特征在于，该示教数据的作成系统具备：主程序取得单元，其通过对假想空间的原点进行确定的第一基准点、与作业开始位置对应的第二基准点、以及与作业结束位置对应的第三基准点来确定作业范围，从而取得对该假想空间中的示教点进行了设定的主程序；输入接收单元，其能够接收所述主程序中的所述第一基准点、所述第二基准点及所述第三基准点的位置的变更指示；以及示教数据作成单元，其根据特定的作业对象物来编辑所述主程序，由此作成用于使所述机器人执行相对于该作业对象物的作业的示教数据，所述示教数据作成单元在所述输入接收单元接收到相对于所述第一基准点、所述第二基准点及所述第三基准点中的任一者或所有的位置的所述变更指示的情况下，相对于在所述主程序中设定的该基准点反映该变更指示而作成所述示教数据。

【技术特征摘要】
2013.08.30 JP 2013-1803291.一种示教数据的作成系统，其为作成机器人的示教数据的作成系统， 所述示教数据的作成系统的特征在于， 该示教数据的作成系统具备: 主程序取得单元，其通过对假想空间的原点进行确定的第一基准点、与作业开始位置对应的第二基准点、以及与作业结束位置对应的第三基准点来确定作业范围，从而取得对该假想空间中的示教点进行了设定的主程序； 输入接收单元，其能够接收所述主程序中的所述第一基准点、所述第二基准点及所述第三基准点的位置的变更指示；以及 示教数据作成单元，其根据特定的作业对象物来编辑所述主程序，由此作成用于使所述机器人执行相对于该作业对象物的作业的示教数据， 所述示教数据作成单元在所述输入接收单元接收到相对于所述第一基准点、所述第二基准点及所述第三基准点中的任一者或所有的位置的所述变更指示的情况下，相对于在所述主程序中设定的该基准点反映该变更指示而作成所述示教数据。2.根据权利要求1所述的示教数据的作成系统，其特征在于， 在通过所述主程序取得单元来取得的所述主程序中，示教点的至少一部分被设定成与所述第一基准点、所述第二基准点及所述第三基准点中的任一者连动的参照点， 所述示教数据作成单元在变更所述第一基准点、所述第二基准点及所述第三基准点中的任一者的位置的情况下，将设定成与变更位置的基准点连动的所述参照点的示教点的位置以与该基准点的相对关系不发生变化的方式进行变更。3.根据权利要求1所述的示教数据的作成系统，其特征在于， 在所述输入接收单元接收到所述第一基准点的位置的变更指示的情况下，所述示教数据作成单元根据该变更指示来变更该第一基准点的位置，并且将所述第二基准点及所述第三基准点的位置以与该第一基准点的相对关系不发生变化的方式进行变更。4.根据权利要求2所述的示教数据的作成系统，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：定广健次，
申请(专利权)人：株式会社神户制钢所，
类型：发明
国别省市：日本;JP