信息处理的方法及智能设备技术

本发明专利技术公开了一种信息处理的方法，包括：获取第一信息集合及第二信息集合；计算获取第一信息集合中各第一信息时对应的智能设备在环境中的第一位置信息；从第一信息集合中的至少两个以上的第一信息中分别获取第一子信息；从至少两个以上的第一信息中的第一子信息中分别获取第一对象集合；分别计算至少两个以上的第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中的每个第一对象的第二位置信息；分别计算至少两个以上的第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中的每个第一对象的第三位置信息；对所计算的至少两个以上的第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中相同的第一对象的第三位置信息进行优化处理。本发明专利技术还公开了一种智能设备。本发明专利技术实施例提升了特征点位置信息获取的效率及准确率。

【技术实现步骤摘要】
信息处理的方法及智能设备
本专利技术涉及信息处理技术，尤其涉及一种基于智能设备的三维地图信息处理方法及智能设备。
技术介绍
目前，随着智能控制在工业中的应用越广泛，智能设备正被应用于各种工艺生产中。利用智能设备进行环境信息创建也是智能设备的工业应用之一。当前的环境信息中，主要通过确定智能设备采集图像中的一些特征点的位置信息来标定，通过所提取的诸多的特征点的位置信息而完成环境信息的采集。由于智能设备在行动中存在位移误差，这样在确定特征点的位置信息时，自然也存在误差，而误差一旦累积，所形成的环境信息将会相当不准确。因此，在进行环境信息创建时，对特征点的位置信息修正将变得相当重要，一旦所采集的特征点的位置信息不准确，所创建的环境信息的实用性就会变差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的主要目的在于提供一种信息处理的方法及智能设备，能在采集信息时对所采集信息中的特征点的位置信息进行修正，获取更准确的信息。为达到上述目的，本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：一种信息处理的方法，应用于智能设备中；所述方法包括：获取第一信息集合及对应于所述第一信息集合的第二信息集合；计算获取第一信息集合中各第一信息时对应的所述智能设备在环境中的第一位置信息；从所述第一信息集合中的至少两个以上的第一信息中分别获取第一子信息；从所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中分别获取第一对象集合；根据与第一信息集合中的第一信息对应的所述第二信息集合中的第二信息，分别计算所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中的每个第一对象的第二位置信息；根据所述第二位置信息及所述智能设备在环境中的第二位置信息分别计算所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中的每个第一对象的第三位置信息；对所计算的所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的所述第一对象集合中相同的第一对象的第三位置信息进行优化处理，得到所述相同的第一对象的第四位置信息，作为所述相同的第一对象的位置信息。一种智能设备；包括：第一获取单元、第一计算单元、第二获取单元、第三获取单元、第二计算单元、第三计算单元和优化处理单元，其中：第一获取单元，用于获取第一信息集合及对应于所述第一信息集合的第二信息集合；第一计算单元，用于计算获取第一信息集合中各第一信息时对应的所述智能设备在环境中的第一位置信息；第二获取单元，用于从所述第一信息集合中的至少两个以上的第一信息中分别获取第一子信息；第三获取单元，用于从所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中分别获取第一对象集合；第二计算单元，用于根据与第一信息集合中的第一信息对应的所述第二信息集合中的第二信息，分别计算所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中的每个第一对象的第二位置信息；第三计算单元，根据所述第二位置信息及所述智能设备在环境中的第二位置信息分别计算所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中的每个第一对象的第三位置信息；优化处理单元，用于对所计算的所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的所述第一对象集合中相同的第一对象的第三位置信息进行优化处理，得到所述相同的第一对象的第四位置信息，作为所述相同的第一对象的位置信息。本专利技术的实施例中，获取第一信息集合及对应于所述第一信息集合的第二信息集合；计算获取第一信息集合中各第一信息时对应的所述智能设备在环境中的第一位置信息；从所述第一信息集合中的至少两个以上的第一信息中分别获取第一子信息；从所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中分别获取第一对象集合；根据与第一信息集合中的第一信息对应的所述第二信息集合中的第二信息，分别计算所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中的每个第一对象的第二位置信息；根据所述第二位置信息及所述智能设备在环境中的第二位置信息分别计算所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中的每个第一对象的第三位置信息；对所计算的所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的所述第一对象集合中相同的第一对象的第三位置信息进行优化处理，得到所述相同的第一对象的第四位置信息，作为所述相同的第一对象的位置信息。本专利技术实施例中，通过连续获取多个第一信息，并提取这些多个第一信息中的相重合的第一子信息，从相重合的第一子信息中分别获取第一对象集合，并计算每个第一对象集合中所有第一对象的位置信息，再对第一对象的位置信息进行修正，将修正后的第一对象的位置信息作为该第一对象的位置信息。再获取第一对象的位置信息时，采用并行方式进行，从而提升了处理效率；由于本专利技术从多个第一信息中获取多个相同的第一对象的位置信息，并对这些第一对象的位置信息进行修正，所计算的第一对象的位置信息更准确，基于第一对象的位置信息创建环境信息时，环境信息更具实用价值。附图说明图1为本专利技术实施例一的信息处理的方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例二的信息处理的方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例三的信息处理的方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例四的信息处理的方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例的智能设备的组成结构示意图；图6为本专利技术实施例的智能设备中第三计算单元的组成结构示意图；图7为本专利技术实施例的智能设备中优化处理单元的组成结构示意图；图8为本专利技术实施例的智能设备中第一计算单元的组成结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例，主要是针对当前环境信息如三维地图信息创建时，需要智能设备如机器人不断对所获取的特征点的位置信息进行计算并校正，但对特征点的位置信息计算及校正的方式比较多，所计算的方式均比较繁杂，很多计算方式需辅以很多专用设备，导致成本较高。本专利技术实施例主要是针对上述技术问题而提出，通过连续获取多个第一信息，并提取这些多个第一信息中的相重合的第一子信息，从相重合的第一子信息中分别获取第一对象集合，并计算每个第一对象集合中所有第一对象的位置信息，再对第一对象的位置信息进行修正，将修正后的第一对象的位置信息作为该第一对象的位置信息。为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下举实施例并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。图1为本专利技术实施例一的信息处理的方法的流程示意图，如图1所示，在本专利技术一个优选实施例中，信息处理的方法包括以下步骤：本实施例的信息处理的方法应用于智能设备中，如该智能设备可以为智能机器人，该智能机器人具有图像采集单元；作为一个优选示例，本专利技术实施例的图像采集单元可以为摄像头，作为一种示例，图像采集单元也可以是专用的图像采集及分析系统，如可以是摄像传感器、RGB图像传感器等。该智能设备还具有图像处理能力。步骤101，获取第一信息集合及对应于所述第一信息集合的第二信息集合；本示例中，所述第一信息集合包括：所述智能设备采集的图像信息帧的集合；所述第二信息集合包括：对应于各图像信息帧的深度信息的集合。具体地，通过该智能设备上设置的图像采集单元采集连续的图像信息帧，这些连续的图像信息帧构成了图像信息帧集合，即为第一信息集合。对应于每一图像信息帧，还对应有该图像信息帧的深度信息，形成深度信息集合。步骤102，计算获取第一信息集合中各第一信息时对应的所述智能设备在环境中的第一位置信息；所述第一位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种信息处理的方法，应用于智能设备中；其特征在于，所述方法包括：获取第一信息集合及对应于所述第一信息集合的第二信息集合；计算获取第一信息集合中各第一信息时对应的所述智能设备在环境中的第一位置信息；从所述第一信息集合中的至少两个以上的第一信息中分别获取第一子信息；从所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中分别获取第一对象集合；根据与第一信息集合中的第一信息对应的所述第二信息集合中的第二信息，分别计算所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中的每个第一对象的第二位置信息；根据所述第二位置信息及所述智能设备在环境中的第二位置信息分别计算所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中的每个第一对象的第三位置信息；对所计算的所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的所述第一对象集合中相同的第一对象的第三位置信息进行优化处理，得到所述相同的第一对象的第四位置信息，作为所述相同的第一对象的位置信息。

【技术特征摘要】
1.一种信息处理的方法，应用于智能设备中；其特征在于，所述方法包括：获取第一信息集合及对应于所述第一信息集合的第二信息集合；计算获取第一信息集合中各第一信息时对应的所述智能设备在环境中的第一位置信息；从所述第一信息集合中的至少两个以上的第一信息中分别获取第一子信息；从所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中分别获取第一对象集合；根据与第一信息集合中的第一信息对应的所述第二信息集合中的第二信息，分别计算所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中的每个第一对象的第二位置信息；根据所述第二位置信息及所述智能设备在环境中的第二位置信息分别计算所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中的每个第一对象的第三位置信息；对所计算的所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的所述第一对象集合中相同的第一对象的第三位置信息进行优化处理，得到所述相同的第一对象的第四位置信息，作为所述相同的第一对象的位置信息；所述第一信息集合包括：所述智能设备采集的图像信息帧的集合；所述第二信息集合包括：对应于各图像信息帧的深度信息的集合；所述第一位置信息包括：所述智能设备在全局坐标系中的位置信息；所述第二位置信息包括：第一对象相对于所述智能设备的相对位置信息；所述第一对象包括：从所述图像信息帧中提取的特征点；所述第一对象集合包括：图像信息帧中的所有特征点；所述第三位置信息包括：特征点在全局坐标系中的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二位置信息及所述智能设备在环境中的第二位置信息分别计算所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中的每个第一对象的第三位置信息，包括：将每个所述第一信息集合中的第一信息中的第一子信息中的所述第一对象集合中的所有第一集合按空间位置划分为至少两个以上的部分；根据所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中的每个第一对象的第二位置信息以及所述智能设备在环境中的第一位置信息，并行计算所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的第一对象集合中的每个第一对象的第三位置信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所计算的所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的所述第一对象集合中相同的第一对象的第三位置信息进行优化处理，包括：为所计算的所述至少两个以上的所述第一信息中的第一子信息中的相同的第一对象的第三位置信息建立高斯模型；确定所述相同的第一对象的第三位置信息的高斯分布特性；根据所述相同的第一对象的第三位置信息的高斯分布特性筛除方差超出设定阈值的超出所述相同的第一对象的第三位置信息；计算剩余的所述相同的第一对象的第三位置信息的平均值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算第一信息集合中各第一信息对应的所述智能设备在环境中的第一位置信息，包括：分别对所述智能设备的水平移动方向及垂直移动方向进行距离矫正；确定获取第一信息集合中所有第一信息的时刻信息；根据所述智能设备距离矫正前的第一位置信息、所确定时刻信息、水平移动方向及垂直移动方向的矫正距离，计算所述智能设备在获取第一信息集合中所有第一信息的时刻的第一位置信息。5.一种智能设备；其特征在于，所述智能设备包括：第一获取单元、第一计算单元、第二获取单元、第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋爽，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11