一种基于图像FFT符号信息的无人机自主着陆目标检测方法技术
【技术实现步骤摘要】
一种基于图像FFT符号信息的无人机自主着陆目标检测方 法
本专利技术主要涉及到无人机领域，特指一种基于图像FFT符号信息的无人机自主着 陆目标检测方法。
技术介绍
采用视觉引导的无人机自主着陆技术是无人机自主回收的重要手段。无人机检测 技术在视觉引导技术中起着重要作用。为了实现无人机的自主着陆，需要从地面转台上的 摄像机获得的图像中检测并定位出无人机，如何设计鲁棒性好、检测精度高、实时性强的算 法，是无人机自主降落需要解决的关键问题。 由于人眼的视觉注意力机制，使得人类可以很容易的检测出场景中的显著区域从 而迅速的获得有价值的信息。视觉注意算法能够自动预测图像中人类感兴趣的位置，因此 该技术被广泛应用于目标检测、图像分割、视频压缩等领域。目前，一类基于变换域分析的 视觉显著性算法成为了研究的热点。这类算法具有计算方法简单，运算速度快，适合实时检 测的优势，特别是基于DCT的图像签名算法。但由于图像签名算法是基于DCT变换的，DCT 变换的输入数据要求是离散的并且是实偶的。对非严格实偶的数据采用DCT处理会有损 失，由于图像数据并不一定是实偶的，所以使得DCT的使用范围受限。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一 种原理简单、易实现、精确度高的基于图像FFT符号信息的无人机自主着陆目标检测方法。 为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案： -种基于图像FFT符号信息的无人机自主着陆目标检测方法，其步骤为： (1)将获得图像Inum由RGB颜色空...
【技术保护点】
一种基于图像FFT符号信息的无人机自主着陆目标检测方法，其特征在于，步骤为：(1)将获得图像Inum由RGB颜色空间转换到LAB颜色空间；(2)分别对LAB各个通道进行FFT变换，获得相应的幅值谱和相位谱，最终得到图像Inum的FFT处理结果Inum_FFT；(3)对变换后的图像进行符号信息的提取，即对图像Inum_FFT进行符号运算得到符号运算结果Inum_SIGN；(4)将经过符号算子处理过的图像傅里叶反变换回去，即对符号运算结果图Inum_SIGN的三个通道分别进行离散余弦反变换，得到IFFT处理结果Inum_IFFT；(5)进行高斯卷积平滑，对反变换后的图像进行平滑滤波，得到显著性图Inum_SIG；(6)利用阈值对显著性图进行区域的选取，得到选取后的图像Inum1；(7)对图像Inum1中的无人机区域的坐标取平均作为无人机的定位坐标(xnum_out,ynum_out)。
【技术特征摘要】
1. 一种基于图像FFT符号信息的无人机自主着陆目标检测方法，其特征在于，步骤为： (1) 将获得图像Inum由RGB颜色空间转换到LAB颜色空间； (2) 分别对LAB各个通道进行FFT变换，获得相应的幅值谱和相位谱，最终得到图像Inum 的FFT处理结果Im fft ; (3) 对变换后的图像进行符号信息的提取，即对图像Inmi FFT进行符号运算得到符号运 算结果 Inum_SIGN ; (4) 将经过符号算子处理过的图像傅里叶反变换回去，即对符号运算结果图Im skn的 三个通道分别进行离散余弦反变换，得到IFFT处理结果Inum im ; (5) 进行高斯卷积平滑，对反变换后的图像进行平滑滤波，得到显著性图Inumsrc; (6) 利用阈值对显著性图进行区域的选取，得到选取后的图像Inuml ; (7) 对图像Inmil中的无人机区域的坐标取平均作为无人机的定位坐标（Xnum rat, yM out) 02. 根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：牛轶峰，沈镒峰，沈林成，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科学技术大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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