用于自动实施驾驶操纵的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于借助机动车(7)自动实施驾驶操纵的方法，其中借助检测系统(9)尤其在从旁驶过泊车位(1)期间检测所述机动车(7)的周围环境，计算所述机动车(7)在所述驾驶操纵期间借助所检测的周围环境数据沿其运动的轨迹(11)，并且使所述机动车(7)沿着用于实施所述驾驶操纵的轨迹(11)运动。在所述驾驶操纵中断之后，设置所述驾驶操纵的部分开启的选项。此外，本发明专利技术也涉及一种用于实施所述方法的驾驶辅助系统。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动实施驾驶操纵的方法
本专利技术涉及一种用于自动实施驾驶操纵的方法，其中在第一步骤中检测机动车的周围环境并且在第二步骤中根据周围环境的所检测的数据计算以下轨迹：机动车在驾驶操纵期间沿着所述轨迹运动。
技术介绍
用于支持机动车的驾驶员的方法例如是在泊入机动车时或在行驶于窄的道路时支持驾驶员的方法。在此，本专利技术尤其涉及那些在泊入泊车位的泊入操纵时或在调整操纵时支持驾驶员的方法。在用于在驾驶操纵时支持驾驶员的方法中，区分半自动方法和全自动方法。在半自动方法中计算轨迹并且向驾驶员给出指示：所述驾驶员应如何使机动车运动，例如以便沿着轨迹泊入泊车位中。与此相对，在全自动系统中由驾驶辅助系统完全接管驾驶操纵并且例如使机动车自动泊入泊车位中。为了使机动车运动到泊车位中，首先计算机动车应沿其运动的轨道——所谓的轨迹或所谓的行驶通道。为了计算，需要了解泊车位的几何尺寸和机动车的位置。在此，借助适合的传感器检测泊车位的几何尺寸。能够根据由传感器检测的数据产生机动车的周围环境地图并且计算泊入泊车位的适合轨迹。然后，使机动车沿着所述轨迹运动到泊车位中。DE102007049709A1以具有用于泊入支持的方法的控制装置为主题。描述了自动泊入方法，其中借助间距传感器检测与车辆的周围环境中的物体的间距。当所测量的间距超过预给定的极限时，中断所实施的驾驶操纵。只要在预给定的时间之后没有再探测到物体，则向驾驶员给出提示：可以继续操纵或者自动地继续操纵。DE102008014969A1以用于泊入支持的方法为主题，其中在泊入期间分别测量车辆的当前位置并且借助自动转向干预行驶先前求取的泊入轨迹。当中止所述方法时，例如当达到或者超过预给定的极限速度时，存在以下可能性：随后借助先前计算的轨迹再次继续所述方法。然而对此，驾驶员必须给出用于继续所述方法的指示。DE10318389A1描述了一种用于机动车的电泊入与调整辅助，其中用于机动车与障碍物的间距的下极限值可与当前的驾驶情况匹配。只要低于所述下极限值，则干预车辆的控制并且例如使车辆停车。随时向驾驶员给出以下可能性：主动地干预发生情况并且例如尽管由于低于极限值而停车但使车辆继续向预给定的方向运动。DE102010037300A1以用于泊入泊车辅助系统的车辆装置的方法为主题，其中在通过驾驶员和/或副驾驶员的行为禁用泊车辅助系统之后存储禁用时刻的数据。随后给出指示：是否应继续泊入操作。当期望继续时，使用所存储的信息以继续引导车辆。
技术实现思路
根据本专利技术提出一种用于借助机动车自动实施驾驶操纵的方法，其中借助检测系统检测机动车的周围环境、计算在驾驶操纵期间机动车根据所检测的周围环境数据沿其运动的轨迹、使机动车沿着用于实施驾驶操纵的轨迹运动并且在中断驾驶操纵之后提供驾驶操纵的部分开启的选项。尤其提出，机动车的驾驶员可以在通过驾驶辅助系统或通过驾驶员触发的驾驶操纵中断之后预给定驾驶操纵的部分开启。在选择驾驶操纵的部分开启的选项之后实施经修改的驾驶操纵。因此，驾驶员可以在中断之后取消封锁。本专利技术的优点本专利技术在以下情况中特别有利：在从旁驶过泊车位期间通过由驾驶辅助系统——例如碰撞辅助或泊车辅助识别的障碍物阻碍泊车过程。对于以下情形：由于所识别的障碍物阻碍泊车过程，实施至车辆的停车状态的完全制动，即中断泊车过程。本专利技术也在以下情况中特别有利：所探测的泊车位的尺寸特别小并且可以仅仅通过可供使用的导航空间的最优充分利用到达最优的泊车位置。在所述情况中也首先通过驾驶辅助系统阻止泊车过程，即实施至车辆的停车状态的完全制动。对于窄的空间上的调整、尤其在开放的停车场或窄的街道的范围中也可应用本专利技术。根据本专利技术的一种实施方式，驾驶员可以从菜单中选择根据本专利技术的驾驶操纵的部分开启的选项，其中菜单也包括泊入操纵的完全开启和/或泊车操纵的完全中止。在此，同样借助菜单选项可以提出，驾驶员可以在具有非常低的速度的驾驶操纵与具有一步步试探的驾驶操纵之间进行选择。根据一种实施方式，在部分开启驾驶操纵时实施机动车沿着所计算的轨迹一次运动一个短距离、尤其最大5厘米至最大50厘米、优选最大10厘米至最大20厘米，并且随后使机动车制动至停车状态。所述试探在以下情况中特别有利：驾驶员也具有调整的困难，例如引导车辆非常近地从旁经过真实障碍物或者引导车辆靠近所述障碍物。替代地，在驾驶操纵部分开启时可以实施机动车在低速度下——尤其在1千米/时至6千米/时之间沿着轨迹的运动。因此，所述过程可以保持随时可监视并且存在快速中止所述过程的可能性。对于实施经修改的驾驶操纵而言，特定的控制是有利的。优选通过一次按压、双击或通过保持控制设备上的开关来开启机动车沿着轨迹一次运动短距离，随后是机动车的停车状态。优选通过控制设备上的开关的无中断操作来开启机动车在低速度下沿着轨迹运动。在此，在松开开关时，使车辆制动至停车状态。为了使机动车制动至停车状态，在松开开关时向机动车中的驾驶辅助发送信号，所述驾驶辅助控制驾驶操纵。机动车中的驾驶辅助然后操作制动装置，以便使机动车停车。特别有利的是，制动至停车状态触发驾驶操纵的下一个第二中断，在所述第二中断之后机动车的驾驶员可以预给定驾驶操纵的不一定相同的另一部分开启。因此能够实现驾驶员可以根据目的一次又一次地实施试探和机动车在低速度下的运动，其中机动车在低速度下的运动是随时可中断的。因此可以一步步地实现试探。在本专利技术的一种实施方式中，控制设备是便携控制设备。在使用便携控制设备时能够实现也在机动车外部实施驾驶操纵。驾驶员在驾驶操纵期间不再必须坐在驾驶员座椅上。为了使驾驶员或另一用户能够在其实施期间监视驾驶操纵，尤其也在驾驶操纵期间将由检测系统检测的数据传输给便携控制设备。在此特别优选的是，所检测的数据以周围环境地图的形式显示在便携控制设备的显示设备上。在此，由本领域技术人员已知的任何一种监视器或触摸屏都适合作为显示设备。为了使机动车的驾驶员能够实现也在机动车外部监视驾驶操纵，优选无线地、例如通过无线电将数据传输给便携控制设备。蓝牙或WiFi例如适于数据传输。实施根据本专利技术的方法的驾驶操纵尤其是泊入操纵。在此，泊入操纵或者可以是泊入横向泊车位的泊入操纵或者可以是泊入纵向泊车位中或车库中的泊入操纵。在此，泊入操纵优选由泊车辅助来控制并且实施，所述泊车辅助可以实施半自动的或全自动的操纵。此外，根据本专利技术提出一种计算机程序，当在可编程的计算机装置上实施所述计算机程序时，根据所述计算机程序实施在此描述的方法中的一种。所述计算机程序例如可以涉及用于实现车辆中的驾驶辅助系统或其子系统的模块或者涉及用于驾驶辅助功能的可在智能手机上执行的应用。所述计算机程序可以存储在机器可读的存储介质上——例如永久性的或可复写的存储介质上或者计算机装置的分配装置中或者可移除的CD-Rom、DVD或USB记忆棒上。附加地或替代地，可以在计算机装置上——例如用于例如通过数据网络(例如因特网)或者通信连接(例如电话线或者无线连接)进行下载的服务器上提供所述计算机程序。用于实施以上描述的方法的根据本专利技术的驾驶辅助系统包括用于检测机动车的周围环境的检测系统、用于确定沿其实施驾驶操纵的轨迹的模块和具有开关的尤其便携控制设备，所述开关在驾驶操纵期间是可操作的并且驾驶员可以通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于借助机动车(7)实施驾驶操纵的方法，所述方法包括以下步骤：(a)借助检测系统(9)检测所述机动车(7)的周围环境；(b)根据在步骤(a)中检测的周围环境数据计算以下轨迹(11)：在所述驾驶操纵期间使所述机动车(7)沿着所述轨迹运动；(c)使所述机动车(7)沿着用于实施所述驾驶操纵的所述轨迹(11)运动；(d)在所述驾驶操纵中断之后提供所述驾驶操纵的部分开启的选项。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.03.01 DE 102012203235.51.一种用于借助机动车(7)实施驾驶操纵的方法，所述方法包括以下步骤：(a)借助检测系统(9)检测所述机动车(7)的周围环境；(b)根据在步骤(a)中检测的周围环境数据计算以下轨迹(11)：在所述驾驶操纵期间使所述机动车(7)沿着所述轨迹运动；(c)使所述机动车(7)沿着用于实施所述驾驶操纵的所述轨迹(11)运动；(d)当出现危险情况时，驾驶辅助系统中断所述驾驶操纵；(e)在所述驾驶操纵中断之后提供所述驾驶操纵的部分开启的选项。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在部分开启所述驾驶操纵时，实施所述机动车(7)沿着所述轨迹(11)一次运动一个最大5厘米至最大50厘米之间的短距离，并且随后使所述机动车(7)制动至停车状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过一次按压、双击或者通过保持控制设备(21)上的开关(27)来开启所述机动车(7)沿着所述轨迹(11)一次运动所述短距离以及所述机动车(7)的随后的停车状态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在部分开启所述驾驶操纵时，实施所述机动车(...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·潘普什，F·赖施，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE