一种营养钵茄苗自动嫁接装置及嫁接方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种营养钵茄苗自动嫁接装置及嫁接方法，包括机架，其特征是：所述机架上设置有砧木机械手组件和砧木切削组件，所述砧木机械手组件和砧木切削组件的一侧设置有传送带组件，所述传送带组件的另一侧设置有接穗机械手组件和接穗切削组件,在所述传送带的后方是自动推夹组件和自动顺夹组件。本发明专利技术具有结构简单、成本低的优点，能够实现茄苗嫁接的自动化，提高嫁接效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种自动嫁接装置领域，具体地讲，涉及。
技术介绍
我国蔬菜嫁接栽培大多还是手工作业，今后随着蔬菜栽培区规模化、产业化的发展和农民现代化经营、生产方式意识的提高，以高效优质、快速、省里为特征的自动嫁接技术也必将在我国和世界得到深入开发和推广应用。现阶段蔬菜的手工嫁接已远远不能适应我国农业生产的要求，蔬菜嫁接栽培迫切需要实现机械化、自动化。
技术实现思路
: 本专利技术要解决的技术问题是提供，实现茄苗嫁接的自动化，提高嫁接效率。 本专利技术采用如下技术手段实现专利技术目的: 一种营养钵茄苗自动嫁接装置，包括机架，其特征是:所述机架上设置有砧木机械手组件和砧木切削组件，所述砧木机械手组件和砧木切削组件的一侧设置有传送带组件，所述传送带组件的另一侧设置有接穗机械手组件和接穗切削组件，在所述传送带的后方是自动推夹组件和自动顺夹组件。 作为对本技术方案的进一步限定，所述砧木机械手组件包括支撑架一，所述支撑架一的内部设置有步进电机一、联轴器一、步进电机支架一，所述步进电机一通过步进电机支架一连接在支撑架一上，所述步进电机一的上端连接联轴器一，所述联轴器一的上端设置有压力轴承一和压力轴承二，压力轴承一和压力轴承二分布在支撑架上下表面的两侧，所述压力轴承一的上端连接转动支架一，所述转动支架一通过两个转动支撑板一分别连接对称的直动导槽一，所述两个直动导槽一内侧设置有营养钵站木夹持机构，营养钵站木夹持机构通过滚动支撑机构设置于所述直动导槽一上，所述两个直动导槽一的上面设置有砧木推动气缸，所述营养钵砧木夹持机构上部设置有切削垫板一，切削垫板一通过垫板横杆一和垫板竖板一固定在所述直动导槽一上。 作为对本技术方案的进一步限定，所述营养钵站木夹持机构包括营养钵夹持机构和石占木夹持机构。所述营养钵夹持机构包括营养钵气缸和营养钵抓手，营养钵夹持机构通过连接板一连接在支撑竖板一的下半部分，营养钵气缸的开合运动带动营养钵抓手夹持和放开营养钵，所述站木夹持机构包括站木气缸和站木抓手，站木气缸通过连接板二连接在支撑竖板一的上半部分，砧木气缸的开合带动砧木抓手夹持和放开砧木苗，所述支撑竖板一的中间通过滚动轴承一与所述直动导槽一连接，所述砧木推动气缸的前端通过连接板三连接在所述支撑竖板一上。 作为对本技术方案的进一步限定，所述砧木切削组件包括支架一，所述支架一上设置有砧木切削气缸，所述砧木切削气缸的前端连接有砧木切削刀，所述砧木切削刀为V型，所述砧木切削刀位置与所述切削垫板一位置相匹配，所述支架一上还设置有砧木去苗气缸，所述站木去苗气缸的前端设置有站木去苗抓手气缸和站木去苗抓手。 作为对本技术方案的进一步限定，所述接穗机械手组件包括支撑架二，所述支撑架二的内部设置有步进电机二、联轴器二、步进电机支架二，所述步进电机二通过步进电机支架二连接在支撑架二上，所述联轴器二上端设置有压力轴承三和压力轴承四，压力轴承三和压力轴承四分布在支撑架二上下表面的两侧，所述压力轴承三的上端连接转动支架二，所述转动支架二通过两个转动支撑板二分别连接对称的直动导槽二，所述两个直动导槽二内侧设置有接穗夹持机构，接穗夹持机构通过滚动支撑机构设置于所述直动导槽二上，所述两个直动导槽二的上面设置有接穗推动气缸，所述接穗夹持机构下部设置有切削垫板而，切削垫板二通过垫板横杆二和垫板竖板二固定在所述直动导槽二上。 作为对本技术方案的进一步限定，所述接穗夹持机构包括接穗抓手和接穗抓手气缸，所述接穗抓手气缸通过连接板四固定在支撑竖板二上，接穗抓手气缸的开合运动带动接穗抓手夹持和放开接穗，所述支撑竖板二的上端通过滚动轴承二与所述所述直动导槽二接触，所述接穗推动气缸的前端通过连接板五连接在所述支撑竖板二上。 作为对本技术方案的进一步限定，所述接穗切削组件包括支架二，所述支架二上设置有接穗切削气缸，所述接穗切削气缸的前端设置有接穗切削刀，所述接穗切削刀为V型，所述接穗切削刀位置与所述切削垫板二位置相匹配，所述支架二上还设置有接穗去根气缸，所述接穗去根气缸上连接有接穗去根抓手气缸和接穗去根抓手。 作为对本技术方案的进一步限定，所述自动顺夹组件包括振动盘、滑道、挡板气缸、滑道支撑架一、滑道支撑架二、挡板支撑架。所述振动盘连接滑道，所述滑道的末端设置有挡板气缸，所述滑道下侧设置有滑道支撑架一和滑道支撑架二，所述挡板气缸连接在挡板支撑架上，滑道支撑架一固定在机架上，滑到支撑架二和挡板支撑架固定在所述自动推夹组件的底座支架上。 作为对本技术方案的进一步限定，所述自动推夹组件包括底座支架，所述底座支架上设置有底座，所述底座上设置有推杆组件，所述推杆组件的一端设置有带动推杆组件运动的单轴气缸，单轴气缸通过气缸支架固定在所述底座上，所述推杆组件的另一端设置有能够沿所述底座纵向滑动的两个滑块，每个滑块的外侧都与传递作用力的拐角组件一端接触，每个所述拐角组件的另一端与能够沿所述底座纵向滑动的导槽块接触，所述导槽块的前端设置有定苗组件，两个所述滑块的外侧设置有复位弹簧一和挡板，两个所述导槽块之间设置有复位弹簧二，两个所述滑块之间以及两个所述导槽块之间设置有配合所述推杆组件进出的通道。 一种营养钵茄苗自动嫁接方法，其特征是:包括如下步骤: (1)在振动盘存有杂乱的嫁接夹，通过振动盘的作用使嫁接夹顺序运动到嫁接夹滑道内，并定时滑向自动推夹组件的滑块，下滑时挡板气缸伸出，完成对嫁接夹的阻挡然后立即收缩； (2)站木机械手组件的站木推动气缸动作推送营养钵站木夹持机构到前端,在石占木机械手组件的营养钵抓手内人工放入一带有待嫁接茄科苗的营养钵，并控制营养钵抓手和砧木抓手夹持住营养钵和茄科苗到适当位置； (3)接穗机械手组件的接穗推动气缸动作推送接穗夹持机构到前端，在接穗机械手组件的接穗抓手内人工放入待嫁接的接穗并控制接穗抓手夹持住接穗苗到适当位置； (4)开始嫁接作业，站木机械手组件的转动支架一首先在步进电机一的带动下逆时针旋转90度，到达切削位置，砧木切削组件的砧木去苗抓手气缸夹持住砧木苗的上半部分，砧木切削气缸动作，完成切削动作后立即收缩，砧木去苗气缸动作，使砧木的上下两部分彻底分离； (5)砧木机械手组件的步进电机一继续逆时针旋转90度，而后砧木推动气缸动作，将切削完成的砧木苗推送到待嫁接位置，砧木去苗抓手气缸和砧木去苗气缸复位，弃除石占木多余的部分； (6)接穗机械手组件的转动支架二在步进电机二的带动下顺时针旋转90度，到达切削位置，接穗切削组件的接穗去苗抓手气缸夹持住接穗的下半部分，接穗切削气缸动作，完成切削动作后立即收缩，接穗去根气缸动作，使接穗的上下两部分彻底分离； (7)接穗机械手组件的步进电机二继续顺时针旋转90度，而后接穗推动气缸动作，将切削完成的接穗苗推送到待嫁接位置，接穗去根抓手气缸和接穗去根气缸复位，弃除接穗苗多余的部分； (8)嫁接夹由振动盘经过滑道落入所述滑块的滑道上，嫁接夹的钢丝环落在滑道的平面上，嫁接夹头部的前半部分落入两个滑块之间，嫁接夹尾部落在滑块平面上，定苗组件首先动作，双轴气缸一和双轴气缸二收缩使两橡胶垫对齐，随即双轴气缸三和双轴气缸四收缩使两橡胶垫上的凹槽对接，完成定苗动作，然后双轴气缸一、双轴气缸二本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种营养钵茄苗自动嫁接装置，包括机架，其特征是：所述机架上设置有砧木机械手组件和砧木切削组件，所述砧木机械手组件和砧木切削组件的一侧设置有传送带组件，所述传送带组件的另一侧设置有接穗机械手组件和接穗切削组件,在所述传送带的后方是自动推夹组件和自动顺夹组件。

【技术特征摘要】
1.一种营养钵茄苗自动嫁接装置，包括机架，其特征是:所述机架上设置有砧木机械手组件和砧木切削组件，所述砧木机械手组件和砧木切削组件的一侧设置有传送带组件，所述传送带组件的另一侧设置有接穗机械手组件和接穗切削组件，在所述传送带的后方是自动推夹组件和自动顺夹组件。2.根据权利要求1所述的营养钵茄苗自动嫁接装置，其特征是:所述砧木机械手组件包括支撑架一，所述支撑架一的内部设置有步进电机一、联轴器一、步进电机支架一，所述步进电机一通过步进电机支架一连接在支撑架一上，所述步进电机一的上端连接联轴器一，所述联轴器一的上端设置有压力轴承一和压力轴承二，压力轴承一和压力轴承二分布在支撑架上下表面的两侧，所述压力轴承一的上端连接转动支架一，所述转动支架一通过两个转动支撑板一分别连接对称的直动导槽一，所述两个直动导槽一内侧设置有营养钵砧木夹持机构，营养钵站木夹持机构通过滚动支撑机构设置于所述直动导槽一上，所述两个直动导槽一的上面设置有砧木推动气缸，所述营养钵砧木夹持机构上部设置有切削垫板一，切削垫板一通过垫板横杆一和垫板竖板一固定在所述直动导槽一上。3.根据权利要求2所述的营养钵茄苗自动嫁接装置，其特征是:所述营养钵砧木夹持机构包括营养钵夹持机构和站木夹持机构。所述营养钵夹持机构包括营养钵气缸和营养钵抓手，营养钵夹持机构通过连接板一连接在支撑竖板一的下半部分，营养钵气缸的开合运动带动营养钵抓手夹持和放开营养钵，所述站木夹持机构包括站木气缸和站木抓手，站木气缸通过连接板二连接在支撑竖板一的上半部分，砧木气缸的开合带动砧木抓手夹持和放开砧木苗，所述支撑竖板一的中间通过滚动轴承一与所述直动导槽一连接，所述砧木推动气缸的前端通过连接板三连接在所述支撑竖板一上。4.根据权利要求2所述的营养钵砧木夹持机构，其特征是:所述砧木切削组件包括支架一，所述支架一上设置有站木切削气缸，所述站木切削气缸的前端连接有站木切削刀，所述砧木切削刀为V型，所述砧木切削刀位置与所述切削垫板一位置相匹配，所述支架一上还设置有砧木去苗气缸，所述砧木去苗气缸的前端设置有砧木去苗抓手气缸和砧木去苗抓手。5.根据权利要求1所述的营养钵茄苗自动嫁接装置，其特征是:所述接穗机械手组件包括支撑架二，所述支撑架二的内部设置有步进电机二、联轴器二、步进电机支架二，所述步进电机二通过步进电机支架二连接在支撑架二上，所述联轴器二上端设置有压力轴承三和压力轴承四，压力轴承三和压力轴承四分布在支撑架二上下表面的两侧，所述压力轴承三的上端连接转动支架二，所述转动支架二通过两个转动支撑板二分别连接对称的直动导槽二，所述两个直动导槽二内侧设置有接穗夹持机构，接穗夹持机构通过滚动支撑机构设置于所述直动导槽二上，所述两个直动导槽二的上面设置有接穗推动气缸，所述接穗夹持机构下部设置有切削垫板而，切削垫板二通过垫板横杆二和垫板竖板二固定在所述直动导槽二上。6.根据权利要求5所述的所述接穗机械手组件，其特征是:所述接穗夹持机构包括接穗抓手和接穗抓手气缸，所述接穗抓手气缸通过连接板四固定在支撑竖板二上，接穗抓手气缸的开合运动带动接穗抓手夹持和放开接穗，所述支撑竖板二的上端通过滚动轴承二与所述所述直动导槽二接触，所述接穗推动气缸的前端通过连接板五连接在所述支撑竖板二上。7.根据权利要求1所述的营养钵茄苗自动嫁接装置，其特征是:所述接穗切削组件包括支架二，所述支架二上设置有接穗切削气缸，所述接穗切削气缸的前端设置有接穗切削刀，所述接穗切削刀为V型，所述接穗切削刀位置与所述切削垫板二位置相匹配，所述支架二上还设置有接穗去根气缸，所述接穗去根气缸上连接有接穗去根抓手气缸和接穗去根抓手。8.根据权利要求1所述的营养钵茄苗自动嫁接装置，其特征是:所述自动顺夹组件包括振动盘、滑道、挡板气缸、滑道支撑架一、滑道支撑架二、挡板支撑架。所述振动盘连接滑道，所述滑道的末端设置有挡板气缸，所述滑道下侧设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙群，赵颖，张来刚，张翠华，赵栋杰，
申请(专利权)人：聊城大学，
类型：发明
国别省市：山东;37