机器人系统和被加工物的制造方法技术方案

本发明专利技术提供一种能够以高精度检测由于与末端执行器一起移动的部件与其他部件的接触而有可能受到不良影响的接触状态的机器人系统和被加工物的制造方法。本实施方式的一个方面涉及的机器人系统具有机器人、动作控制部、冲量计算部和第一检测部。机器人具有测量施加于末端执行器上的力的力传感器。动作控制部使机器人进行规定作业。冲量计算部在机器人进行规定作业的过程中，根据力传感器的测量值，计算施加于末端执行器上的冲量。第一检测部在冲量超过阈值时生成检测信息。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种能够以高精度检测由于与末端执行器一起移动的部件与其他部件的接触而有可能受到不良影响的接触状态的。本实施方式的一个方面涉及的机器人系统具有机器人、动作控制部、冲量计算部和第一检测部。机器人具有测量施加于末端执行器上的力的力传感器。动作控制部使机器人进行规定作业。冲量计算部在机器人进行规定作业的过程中，根据力传感器的测量值，计算施加于末端执行器上的冲量。第一检测部在冲量超过阈值时生成检测信息。【专利说明】
本专利技术的实施方式涉及一种。
技术介绍
以往，存在一种机器人系统，其通过具有测量施加于末端执行器上的力的力传感器的机器人进行规定作业，当力传感器的测量值达到阈值时，检测与末端执行器一起移动的部件与其他部件的接触(例如，参照专利文献I)。 现有技术文献 专利文献 专利文献1:日本特开2011-230231号公报
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题 然而，在以往的机器人系统中，在想要检测以更微小的力进行的接触的情况下，SP使在与末端执行器一起移动的部件没有与其他部件接触的状态下，由于噪声的混入等，力传感器的测量值也有可能瞬间超过阈值。 本实施方式的一个方面是鉴于上述问题而做出的，其目的是提供一种，能够以高精度检测由于与末端执行器一起移动的部件与其他部件的接触而有可能受到不良影响的接触状态。 用于解决问题的手段 本实施方式的一个方面涉及的机器人系统具有机器人、动作控制部、冲量计算部和第一检测部。机器人具有测量施加于末端执行器上的力的力传感器。动作控制部使所述机器人进行规定的作业。冲量计算部在所述机器人进行所述规定的作业的过程中，根据所述力传感器的测量值，计算施加于所述末端执行器上的冲量。第一检测部在该冲量超过阈值时生成检测信息。其中动作控制部、冲量计算部和第一检测部可以在一个控制器中实现。 专利技术效果 根据本实施方式的一个方面，能够以高精度检测由于与末端执行器一起移动的部件与其他部件的接触而有可能受到不良影响的接触状态。 【专利附图】【附图说明】 图1是表示本实施方式涉及的机器人系统的说明图。 图2A是本实施方式涉及的机器人所进行的作业的说明图。 图2B是本实施方式涉及的机器人所进行的作业的说明图。 图2C是本实施方式涉及的机器人所进行的作业的说明图。 图3A是本实施方式涉及的机器人所进行的作业的说明图。 图3B是本实施方式涉及的机器人所进行的作业的说明图。 图3C是本实施方式涉及的机器人所进行作业的说明图。 图4是表示本实施方式涉及的机器人系统的结构的框图。 图5A是本实施方式涉及的第一检测部进行的检测动作的说明图。 图5B是本实施方式涉及的第二检测部进行的检测动作的说明图。 图6是表示本实施方式涉及的机器人控制器所执行的处理的流程图。 图7是表示本实施方式涉及的机器人控制器所执行的处理的流程图。 附图标记说明 1:机器人系统 2:机器人 20:主体部 21:右臂 22:左臂 23:末端执行器 24:力传感器 3:机器人控制器 31:滤波器 32:选择部 33:控制部 34:存储部 4:编程器 41:选择操作部 42:指定操作部 43:限定操作部 44:阈值计算部 45:输出部 46:阈值输入操作部 51:试管 52:盖 53:移液管 61:动作控制部 62:第一检测部 63:冲量计算部 64:第二检测部 71:测量值信息 72:冲量阈值 73:力阈值 【具体实施方式】 以下参照附图，详细说明本申请公开的的实施方式。此外，本专利技术不限于以下所示的实施方式。图1是表示本实施方式涉及的机器人系统I的说明图。 如图1所示，本实施方式涉及的机器人系统I包括机器人2、机器人控制器3以及编程器4。机器人2具有主体部20、从主体部20延伸的右臂21和左臂22、以及设置在左臂22前端的末端执行器23。 右臂21和左臂22是分别具有多个结构部件、以及具有使各结构部件可动的伺服马达的多个关节的机器人手臂。末端执行器23是能够把持在作业中所使用的部件的机器人手。所述末端执行器23在内部具有力传感器24。 力传感器24是测量从外部施加于末端执行器23上的力的力传感器。作为力传感器24，例如，是能够测量从三维的三个方向施加的力以及向扭转方向施加的力的六轴力传感器。 机器人控制器3与机器人2连接，是通过向机器人2输出控制信号来控制机器人2的动作的控制装置。此外，参照图4，在下面说明机器人控制器3与机器人2的连接方式、以及机器人控制器3的结构的一个例子。 编程器4是机器人系统I的用户为了示教使机器人2执行的作业内容而进行操作的终端装置。所述编程器4与机器人控制器3连接，并作为将用户所输入的各种参数或指示向机器人控制器3输出来向机器人2示教作业内容的示教装置而发挥功能。此外，在以下参照图4说明编程器4与机器人控制器3的连接方式、以及编程器4的结构的一个例子。 以下，以使机器人2执行被加工物的制造作业的情况为例进行说明，其中，被加工物的制造作业是准备设有对上端开口部开闭自如的盖52的有底筒状的试管51，使用移液管53向预先放入试管51内的构成被加工物的检测体滴入药液。 图2A至图3C是本实施方式涉及的机器人2所进行的作业的说明图。如图2A所示，在进行被加工物的制造作业时，准备盖52为打开状态的、检测体被预先放入其内部的试管51。 机器人2以使放入有药液的移液管53的筒前端铅垂向下的方式，通过左臂22前端的末端执行器23夹持移液管53。然后，机器人2在将右臂21的前端附加在移液管53的柱塞前端的状态下使右臂21和左臂22动作，从而使移液管53的筒前端移动到试管51的上端开口的上方。 接下来，如图2B所示，机器人2使右臂21和左臂22动作，将移液管53的筒前端插入试管51的内部。之后，如图2C所示，机器人2通过使右臂21的前端铅垂向下移动并下压移液管53的柱塞，将移液管53内的药液滴入试管51内的检测体中，进行被加工物的制造作业。然后，机器人2对放入多个试管51内的其他检测体也进行相同的制造作业。 在所述制造作业中，如图3A所示，当机器人2使移液管53的筒前端移动到试管51的上方时，由于某种原因，试管51的盖52有可能处于关闭状态。该情况下，如图3B所示，如果机器人2为了将移液管53的筒前端插入试管51内而使移液管53下降，则筒前端与试管51的盖52接触。 并且，在移液管53例如由玻璃等比较容易破损的材料制成的情况下，如果机器人2使移液管53的筒前端再进一步下降，如图3C所示，有可能损坏移液管53。 在此，机器人2具有测量施加于末端执行器23上的力的力传感器24，因此，例如，在力传感器24的测量值达到阈值的情况下，检测移液管53的筒前端与试管51的盖52在过量的力下的接触。 然而，如果为了避免移液管53等容易破损的仪器的损坏而将力传感器24的阈值设定得较小，即使移液管53的筒前端与试管51的盖52没有发生接触的情况下，也有可能因为噪声等影响导致瞬间超过阈值，而误检测为接触。因此，如果将与力传感器24的测量值进行比较的阈值设为实用值，则难以高精度地检本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具有：机器人，其具有测量施加于末端执行器上的力的力传感器；动作控制部，其使所述机器人进行规定的作业；冲量计算部，其在所述机器人进行所述规定作业的过程中，根据所述力传感器的测量值，计算施加于所述末端执行器上的冲量；以及第一检测部，其在该冲量超过阈值时生成检测信息。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：泉哲郎，永井亮一，桥口幸男，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP