物体检测装置制造方法及图纸

物体检测装置具有：取得与由雷达检测到的雷达目标相关的信息、以及与由图像取得部检测到的图像目标相关的信息的目标信息取得部；基于雷达目标的位置及图像目标的位置是否处于规定的范围内来对物体的存在进行检测的物体检测部。物体检测部判定物体是否是行人，在判定为物体是行人的情况下，相比判定为不是行人的情况，扩大规定的范围。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测装置
[0001 ] 本专利技术涉及物体检测装置。
技术介绍
作为以往的物体检测装置，已知有利用雷达和照相机来检测自身车辆前方的物体的装置(例如参照专利文献I)。该物体检测装置已知构成为，利用雷达对车辆前方进行探测，将反射强度为阈值以上的物体检测为补充对象目标，在该补充对象目标是行人等反射强度低的物体的情况下，降低阈值，从而容易进行行人的检测。 在先技术文献 专利文献 专利文献1:日本特开2006-284293号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题 但是，在以往的物体检测装置中，有时不能足够准确地检测行人。因此，为了能够进行更正确的注意提醒和碰撞避免，要求进一步提高针对行人的检测精度。 本专利技术是为了解决上述问题而作出的，其目的在于提供一种可以提高针对行人的检测精度的物体检测装置。 用于解决课题的方案 本专利技术的一方案的物体检测装置具有:目标信息取得部，所述目标信息取得部取得与由雷达检测到的雷达目标相关的信息、以及与由图像取得部检测到的图像目标相关的信息；以及物体检测部，所述物体检测部基于雷达目标的位置及图像目标的位置是否处于规定的范围内，对物体的存在进行检测，所述物体检测装置的特征在于，物体检测部判定物体是否是行人，在判定为物体是行人的情况下，相比判定为不是行人的情况，扩大规定的范围。 该物体检测装置基于雷达目标的位置及图像目标的位置是否处于规定的范围内，对物体的存在进行检测。在此，在作为对象的物体是行人的情况下，在由雷达进行的检测中，反射强度弱，导致雷达目标和图像目标的位置偏离，因此，尽管实际存在行人，但由于雷达目标的位置和图像目标的位置不进入规定的范围内而有可能影响到行人的检测精度。在本专利技术的物体检测装置中，物体检测部判定物体是否是行人，在判定为物体是行人的情况下，相比判定为不是行人的情况，扩大规定的范围。由此，在作为对象的物体是行人的情况下，即便在对行人进行检测时产生雷达目标的横向位置延迟(日文原文:横位置遅Λ )、横向跳跃(日文原文:横飛& )等，也可以使雷达目标和图像目标的位置处于规定的范围内，因此，可以正确地检测行人。因此，可以提高针对行人的检测精度。 在物体检测装置中，在物体检测部判定为物体不是行人的情况下，将雷达目标的位置作为规定的范围的基轴，在判定为物体是行人的情况下，将图像目标的位置作为规定的范围的基轴。图像目标与检测行人时产生横向位置延迟、横向跳跃等的雷达目标相比，可以正确地检测行人的横向位置。因此，在判定为物体是行人的情况下，将用于检测的规定的范围的基轴作为图像目标的位置，从而可以正确地检测行人。 在物体检测装置中，物体检测部基于雷达目标的移动速度，判定物体是否是行人。另外，物体检测部基于雷达的反射强度，判定物体是否是行人。由此，能够对物体是行人这种情况正确地进行判定。 在物体检测装置中，物体检测部判定物体是否是在与车辆行进方向交叉的方向上移动的横穿的行人，在判定为物体是横穿的行人的情况下，相对于判定为不是横穿的行人的情况，变更规定的范围。在物体是横穿的行人的情况下，尤其容易产生雷达目标的横向位置延迟。因此，在判定为物体是横穿的行人时变更规定的范围，从而可以更显著地获得提高检测精度这样的效果。 专利技术的效果 根据本专利技术，可以提高针对行人的检测精度。 【附图说明】 图1是表示本实施方式的物体检测装置的结构的图。 图2是表示相对于自身车辆的行人的实际的轨迹、图像目标的轨迹及雷达目标的轨迹的关系的示意图。 图3是表示融合检索范围与图像目标及雷达目标的关系的示意图。 图4是对变更前和变更后的融合检索范围进行了比较的示意图。 图5是表示本实施方式的物体检测装置的处理内容的流程图。 图6是表示本实施方式的物体检测装置的横穿行人判定处理的内容的流程图。 图7是表示物体检测装置的变形例的处理内容的流程图。 【具体实施方式】 以下，参照【附图说明】本专利技术的物体检测装置的实施方式。 首先，参照图1说明物体检测装置I的结构。图1是表示本专利技术的实施方式的物体检测装置I的结构的图。 物体检测装置I是搭载于自身车辆并对存在于自身车辆的前方的物体进行检测的装置。物体检测装置I检测前方的物体，并且，使用该检测结果来进行碰撞防止处理、注意提醒处理等驾驶支援处理。物体检测装置I构成为具有EOJ (Electronic Control Unit:电子控制单元)2、雷达3、照相机4、以及制动部6。物体检测装置I通过进行如下的传感器融合(sensor fus1n)，可以检测对于自身车辆而言成为障碍物的物体，在该传感器融合中组合了由雷达3实现的传感器功能和由照相机4实现的传感器功能。另外，物体检测装置I可以判断与检测到的物体碰撞的可能性，并进行用于避免该碰撞的处理。 雷达3是利用毫米波或激光等来检测自身车辆的前方的物体的雷达。雷达3安装在汽车的前部。在雷达3中，从自身车辆朝向前方发射毫米波或激光，通过受信部接收被物体反射的毫米波或激光。雷达3与ECU2连接，将与检测到的雷达目标相关的信息输出到ECU2。对于雷达3而言，物体的横向位置检测精度低，在原理上不能检测物体的宽度，但适合于检测相距物体的距离、相对速度。 照相机4是取得自身车辆的前方的图像的图像取得部。照相机4安装在自身车辆的前部。照相机4每隔规定时间拍摄自身车辆的前方的规定范围并生成图像数据，将生成的图像数据输出到ECU2。对于照相机4而言，相距物体的距离、相对速度的检测精度低，但物体的横向位置检测精度高，可以检测物体的宽度。 制动部6基于来自ECU2的控制信号，施加使自身车辆的速度减速的制动力。制动部6具有如下功能:在存在于自身车辆前方的物体与自身车辆有可能碰撞的情况下，使自身车辆减速或停止来避免该碰撞。另外，在本实施方式中，为了避免与物体碰撞而进行制动控制，但也可以进行如下控制:为了避开物体而变更移动路径那样的控制、通过声音、图像来提醒驾驶员注意以避免碰撞那样的控制、或者与它们的组合相关的控制。 E⑶2是进行物体检测装置I整体的控制的电子控制单元，例如以CPU为主体而构成，该ECU2具有ROM、RAM、输入信号电路、输出信号电路、电源电路等。ECU2构成为具有目标信息取得部21、融合处理部(物体检测部)22、横穿行人判定部(物体检测部)23、碰撞判断部24、以及自动制动控制部26。 目标信息取得部21具有取得与由雷达3检测到的雷达目标相关的信息及与由照相机4检测到的图像目标相关的信息的功能。与雷达目标相关的信息指的是通过雷达3的检测而得到的各种信息，例如包括雷达目标的位置(雷达目标的距离、横向位置)、雷达目标的移动速度(与自身车辆的相对速度)、雷达3的反射强度等信息。与图像目标相关的信息指的是通过照相机4的图像而得到的各种信息，例如包括图像目标的位置(图像目标的距离、横向位置)、图像目标的移动速度(与自身车辆的相对速度)、图像目标的横向宽度、纵深、高度等信息。另外，目标信息取得部21也可以接收来自雷达3、照相机4的检测结果，并对与如上所述的目标相关的信息进行计算来取得该信息。或者，也可以构成为，雷达3、照相机4计算与各目标相关的信息，目标信息取得部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物体检测装置，其特征在于，具有：目标信息取得部，所述目标信息取得部取得与由雷达检测到的雷达目标相关的信息、以及与由图像取得部检测到的图像目标相关的信息；以及物体检测部，所述物体检测部基于所述雷达目标的位置及所述图像目标的位置是否处于规定的范围内，对物体的存在进行检测，所述物体检测部判定所述物体是否是行人，在判定为所述物体是行人的情况下，相比判定为不是行人的情况，扩大所述规定的范围。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.01.16 JP 2012-0063621.一种物体检测装置，其特征在于，具有: 目标信息取得部，所述目标信息取得部取得与由雷达检测到的雷达目标相关的信息、以及与由图像取得部检测到的图像目标相关的信息；以及 物体检测部，所述物体检测部基于所述雷达目标的位置及所述图像目标的位置是否处于规定的范围内，对物体的存在进行检测， 所述物体检测部判定所述物体是否是行人， 在判定为所述物体是行人的情况下，相比判定为不是行人的情况，扩大所述规定的范围。2.如权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于， 所述物体检测部在判定为所述物体不是行人的情况下，...

【专利技术属性】
技术研发人员：猪俣亮，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP