一种基于机器视觉的智能焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种基于机器视觉的智能焊接机器人。其包括机器人本体和焊缝跟踪系统；所述焊缝跟踪系统包括图像处理子系统和纠偏控制子系统；所述图像处理子系统包括摄像头；所述纠偏控制子系统包括控制器，所述控制器通过步进电机驱动器与步进电机相连，所述步进电机的输出轴上连接有末端执行器，所述摄像头与控制器相连。该智能焊接机器人可以实现对焊缝的高精度实时自动跟踪，满足自动焊接工艺的需要。焊接机器人对末端执行器的运动轨迹有严格的精度要求，空间位置焊接时的焊枪姿态在整个轨迹上都需要连续调整，有配套的控制单元，来克服因装配、变形等因素引起的位置和精度误差，实现高质量自动化焊接生产。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的智能焊接机器人
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种基于机器视觉的智能焊接机器人。
技术介绍
焊接机器人施焊过程中，由于环境因素的影响，如:强弧光辐射、高温、烟尘、飞溅、坡口状况、加工误差、夹具装夹精度、表面状态和工件热变形等，实际焊接条件的变化往往会导致焊炬偏离焊缝，从而造成焊接质量下降甚至失败。对不同的焊接任务，在控制技术上需要采用不同的解决方案。在六自由度焊接机器人平台上，利用运动机构相对精确的特点，常利用双目视觉的方法对焊缝位置进行定位，进而对焊缝走向进行拟合，采用卡尔曼滤波技术对焊接操作机的运动进行规划；为了减少焊接环境干扰对控制系统的影响，采用鲁棒参数估计方法提高测量信息的信噪比。但双目视觉方法中，一般需要对摄像机的内外参数进行预先标定，存在的问题是标定过程繁琐，手眼关系的标定不能达到很高的精度，工作条件变化后往往又需要重新标定。双目视觉方法灵活性低，不适用于现场应用。目前的视觉控制，是建立在视觉测量是准确、可靠的基础上的。但是，在存在较严重噪声干扰的情况下，仅依靠一幅图像往往难以得到目标的特征，不能实现视觉测量。由于噪声具有随机性，所以对具有严重本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于机器视觉的智能焊接机器人，其特征在于，包括机器人本体(1)和焊缝跟踪系统(2)；所述焊缝跟踪系统(2)包括图像处理子系统和纠偏控制子系统；所述图像处理子系统包括摄像头(24)；所述纠偏控制子系统包括控制器(21)，所述控制器(21)通过步进电机驱动器(22)与步进电机(23)相连，所述步进电机的输出轴上连接有末端执行器(25)，所述摄像头(24)与控制器相连。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的智能焊接机器人，其特征在于，包括机器人本体(I)和焊缝跟踪系统⑵； 所述焊缝跟踪系统(2)包括图像处理子系统和纠偏控制子系统； 所述图像处理子系统包括摄像头(24)； 所述纠偏控制子系统包括控制器(21)，所述控制器(21)通过步进电机驱动器(22)与步进电机(23)相连，所述步进电机的输出轴上连接有末端执行器(25)，所述摄像头(24)与控制器相连。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的智能焊接机器人，其特征在于，所述机器人本体(I)包括竖向轴(12)和横向运动轴(11)，所述步进电机安装在所述横向运动轴上，可带动末端执行器(25)左右移动。3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的智能焊接机器人，其特征在于，所述末端执行器(25)为焊枪。4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的智能焊接机器人，其特征在于，所述摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：禹鑫燚，秦磊，黄国权，李满天，
申请(专利权)人：广东德科机器人技术与装备有限公司，佛山市华南精密制造技术研究开发院，
类型：新型
国别省市：广东;44