一种获取伺服系统频率特性的方法及装置制造方法及图纸

一种获取伺服系统频率特性的方法，包括：将Chirp信号作为转矩指令信号输入伺服系统；对所述Chirp信号和所述伺服系统的电机的转速信号进行快速傅里叶变换，根据快速傅里叶变换的结果进行计算得到所述伺服系统的频率特性。本发明专利技术还公开了一种获取频率特性的装置。本发明专利技术解决了扫频法无法快速准确的获取伺服系统的频率特性的问题，大大提高了获取频率特性的效率，加强了获取到的频率特性的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种获取伺服系统频率特性的方法及装置
本专利技术涉及伺服系统检测
，尤其是涉及一种获取频率特性的方法及装置。
技术介绍
目前，交流伺服系统中的频率特性在多方面为提升伺服系统性能的研究提供帮助，其中最为主要的是应用在机械谐振抑制中。若伺服系统能预先准确获得谐振特性，就可以通过参数调整或投入陷波滤波器使得系统避免机械谐振，也能减少在线抑制算法对资源的占用问题。所以快速且准确的获取频率特性在交流伺服系统中是十分必要的。常见的频率特性获取方法主要有扫频法，冲激响应法，白噪声法等。扫频仪就是基于扫频法的频率特性获取设备。冲激响应法的脉冲信号越窄谐波分量越高，但窄脉冲一般由于冲激能量不够理想很难保证特性的准确性，易受噪声干扰。白噪声法虽然优点是可以包含所有的频率成分，但必须有足够的时间长度才能保证“白”特性，目前，许多国内外伺服驱动器厂商都在做频率特性获取方面的研究，主要的方法也都是运用扫频方式获取Bode图。而要在开环下扫频得到机械谐振特性，就要注意低频信号的累积对转速的影响，所以用扫频法很难快速准确地获取低频段的频率特性。
技术实现思路
本专利技术的目的之一是提供一种获取频本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种获取频率特性的方法，其特征在于，包括：将Chirp信号作为转矩指令信号输入伺服系统；对所述Chirp信号和所述伺服系统的电机的转速信号进行快速傅里叶变换，根据快速傅里叶变换的结果进行计算得到所述伺服系统的频率特性。

【技术特征摘要】
1.一种获取频率特性的方法，其特征在于，包括: 将Chirp信号作为转矩指令信号输入伺服系统； 对所述Chirp信号和所述伺服系统的电机的转速信号进行快速傅里叶变换，根据快速傅里叶变换的结果进行计算得到所述伺服系统的频率特性。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述Chirp信号的扫频幅值为所述伺服系统的额定工作电流的0.8~1.2倍。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述Chirp信号的扫频幅值为所述伺服系统的额定工作电流的I倍。4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，通过快速傅里叶变换获得所述Chirp信号及转速信号的相同频率ω r的同相正交分量，根据所述Chirp信号及转速信号的相同频率的同相正交分量计算得到所述伺服系统的频率特性； 其中，所述Chirp信号的正交分量为Ri(C^r) = AiCos Qi (ωr) =AiSin(J)i;所述电机的转速信号的正交分量为尺。(《 J = A0Cos Φ0, Q0(ωr) = AQsin Φ。。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算得到所述伺服系统的频率特性的过程包括: 按照如下公式计算出所述伺服系统的幅频iG(jc^) I，以及相角φ (G^);: 6.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨明，董传洋，徐殿国，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23