【技术实现步骤摘要】
一种3D激光雷达和摄像机联合标定立体标定靶
本专利技术涉及多传感器的联合标定技术，特别是3D激光雷达和摄像机联合标定立体标定靶技术。
技术介绍
自20世纪90年代以来，多传感器数据融合已成为智能机器人领域的热门技术，但是随着技术的发展，也带来了诸多问题需要解决。目前大多数智能系统都安装了激光雷达、摄像机等传感器，从而利用多传感器数据实现智能导航、目标识别、环境特征提取以及3D建模等任务。激光雷达和摄像机形成了智能机器人的视觉系统，需要通过传感器联合标定实现二者的数据融合。目前3D激光雷达的使用越来越广泛，针对3D激光雷达和摄像机的联合标定算法有基于点特征、线特征以及面特征等多种。一般常用的标定方法都需要特殊形状的标定靶的配合，常用的标定靶有平面棋盘格、立体棋盘格、标定杆等，其中棋盘格标定靶主要用于基于面特征的标定，难以在其对应的激光雷达点云数据上准确的提取点特征和线特征。标定杆主要用于基于线特征的标定方法，且只能用于在线特征提取，无法标定摄像机参数。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能提取多种特征，能同时实现联合标定和摄像机标定的3D激光雷达和摄像机联合标定使用的立体标定靶。本专利技术提供了一种3D激光雷达和摄像机联合标定立体标定靶，包含底板和固定于底板中间位置的凸台；所述凸台为梯形台，包括顶面、底面和侧表面，凸台底面与底板固定连接，底面和顶面呈相似的正方形且相互平行，顶面在底面的投影位于底面的中间位置，底面面积小于底板面积，且底面面积大于顶面面积，底面和顶面相应的边由侧表面连接；凸台顶面绘满标准平面黑白棋盘格图案。本专利技术与现有技术相比...
【技术保护点】
一种3D激光雷达和摄像机联合标定立体标定靶，其特征在于：包含底板（4）和固定于底板中间位置的凸台；所述凸台为梯形台，包括顶面（1）、底面（3）和侧表面（2），凸台底面（3）与底板（4）固定连接，底面（3）和顶面（1）呈相似的正方形且相互平行，顶面（1）在底面（3）的投影位于底面（3）的中间位置，底面（3）面积小于底板（4）面积，且底面（3）面积大于顶面（1）面积，底面（3）和顶面（1）相应的边由侧表面（2）连接；凸台顶面（1）绘满标准平面黑白棋盘格图案。
【技术特征摘要】
1.一种3D激光雷达和摄像机联合标定立体标定靶，其特征在于:包含底板(4)和固定于底板中间位置的凸台；所述凸台为梯形台，包括顶面(I)、底面(3)和侧表面(2)，凸台底面(3)与底板(4)固定连接，底面(3)和顶面(I)呈相似的正方形且相互平行，顶面(I)在底面(3)的投影位于底面(3)的中间位置，底面(3)面积小于底板(4)面积，且底面(3)面积大于顶面(I)面积，底面(3)和顶面(I)相应的边由侧表面(2)连接；凸台顶面(I)绘满标准平面黑白棋盘格图案。2.根据权利要求1所述的3D激光雷达和摄像机联合标定立体标...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁夏，李捷，陈正兵，赵春霞，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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