操作者控制的混合模态反馈制造技术

本发明专利技术名称为“操作者控制的混合模态反馈”。本发明专利技术公开了设备，所述设备包括具有用于插入到体腔中的远端的柔性插入管、位于所述远端中的配置成在医疗手术期间从所述腔体采集第一信号的第一传感器、以及位于所述远端中的配置成在所述医疗手术期间从所述腔体采集第二信号的第二传感器。所述设备还包括显示器和处理器，所述处理器配置成在所述显示器上呈现对应于所述第一信号和第二信号的第一测量和第二测量，并且接受选择所呈现的测量中的一者的输入以便产生选择的测量。所述设备还包括柄部和触觉反馈装置，所述柄部联接至所述管的近端，所述触觉反馈装置附接到所述柄部并且配置成在所述处理器的指导下响应于所述选择的测量来提供触觉反馈同时不再强调所述选择的测量的呈现。

【技术实现步骤摘要】
操作者控制的混合模态反馈
本专利技术一般涉及侵入式探针，并且具体地涉及在医疗手术期间传送操作者控制的视觉和触觉反馈的系统。
技术介绍
多种医疗手术涉及将物体(例如传感器、管、导管、分配装置和植入物)置于患者的身体内。已开发了方位感测系统用于跟踪此类物体。磁性方位感测是本领域已知的方法之一。在磁性方位感测中，通常将磁场发生器置于患者体外的已知方位。探针远端内的磁场传感器响应于这些磁场产生电信号，所述电信号被处理以便确定探针远端的方位坐标。这些方法和系统在美国专利 5，391，199,6, 690，963,6, 484，118,6, 239，724,6, 618，612 和6，332，089中、在PCT国际专利公布W01996 / 005768中、以及在美国专利申请公布2002 /0065455AU2003 / 0120150A1和2004 / 0068178A1中有所描述，这些专利的公开内容全部以引用方式并入本文。将探针置于身体内时，可能需要使探针的远侧末端与身体组织直接接触。例如通过测量远侧末端与身体组织之间的接触压力可确认接触情况。其公开内容以引用方式并入本文的美国专利申请公布2007 / 0100332,2009 / 0093806和2009 / 0138007描述了使用嵌入导管中的力传感器感测导管的远侧末端与身体腔室中的组织之间的接触压力的方法。以引用方式并入本专利申请的文献将视为本专利申请的整体部分，但不包括在这些并入的文献中以与本说明书中明确或隐含地给出的定义相冲突的方式定义的任何术语，而只应考虑本说明书中的定义。
技术实现思路
根据本专利技术的一个实施例，提供了一种设备，所述设备包括具有用于插入到体腔中的远端的柔性插入管、安装在所述远端中并且配置成在医疗手术期间从体腔采集第一信号的第一内部传感器、以及安装在所述远端中并且配置成在医疗手术期间从体腔采集第二信号的第二内部传感器。所述设备还包括显示器和处理器，所述处理器配置成在显示器上呈现对应于第一信号和第二信号的第一测量和第二测量，并且接受选择所呈现的测量中的一者的输入以便产生选择的测量。所述设备还包括柄部和触觉反馈装置，所述柄部联接至柔性插入管的近端，所述触觉反馈装置固定地附接到所述柄部并且配置成在处理器的指导下响应于选择的测量来提供触觉反馈，同时在显示器上不再强调选择的测量的呈现。在一些实施例中，第一传感器和第二传感器选自包含以下各项的列表:方位传感器、力传感器、温度传感器和配置成测量电势的电极。在另外的实施例中，触觉反馈包括振动，并且触觉反馈装置配置成改变振动的频率和振幅中的一个。在其它实施例中，处理器配置成接受选择所呈现的测量中的另外一者的另外输入以便产生另外的选择的测量，并且在显示器上不再强调另外的选择的测量的另外呈现。在一些实施例中，另外的触觉反馈装置可附连到柄部并且配置成在处理器的指导下响应于另外的选择的测量来提供另外的触觉反馈。在补充的实施例中，处理器配置成通过应用如下属性来不再强调选择的测量，所述属性选自从显示器移除选择的测量、利用预定字体大小来呈现选择的测量、利用预定颜色来呈现选择的测量、以及利用预定亮度来呈现测量。在另外的实施例中，处理器配置成从柔性插入管外部的装置接收第三信号，并且将对应于第三信号的第三测量呈现在显示器上，其中所述输入选择第三测量。在一些实施例中，所述装置选自血压模块、冲洗模块、消融模块、心电图模块和定时器模块。根据本专利技术的一个实施例，还提供了一种方法，所述方法包括在医疗手术期间产生对应于从安装在配置用于插入到体腔中的柔性插入管的远端上的第一传感器和第二传感器接收的第一信号和第二信号的第一测量和第二测量、将第一测量和第二测量呈现在显示器上、接受选择所呈现的测量中的一者的输入以便产生选择的测量、以及通过固定地附接到联接至柔性插入管的近端的柄部的触觉反馈装置响应于选择的测量来提供触觉反馈，同时在显示器上不再强调选择的测量的呈现。[0011 ] 根据本专利技术的一个实施例，还提供了一种计算机软件产品，所述计算机软件产品包括其中存储程序指令的非瞬时性计算机可读介质，所述指令在通过计算机读取时导致计算机在医疗手术期间产生对应于从安装在配置用于插入到体腔中的柔性插入管的远端上的第一传感器和第二传感器接收的第一信号和第二信号的第一测量和第二测量、将第一测量和第二测量呈现在显示器上、接受选择所呈现的测量中的一者的输入以便产生选择的测量、以及通过固定地附接到联接至柔性插入管的近端的柄部的触觉反馈装置响应于选择的测量来提供触觉反馈 ，同时在显示器上不再强调选择的测量的呈现。【附图说明】本文参照附图，仅以举例的方式描述本公开，在附图中:图1为根据本专利技术的一个实施例的实现操作者控制的混合模态反馈的医疗系统的示意性立体说明图；图2为根据本专利技术的一个实施例的配置成产生触觉反馈的医疗探针的示意性截面图；图3为根据本专利技术的一个实施例的示意性地示出医疗手术期间的操作者控制的混合模态反馈的方法的流程图；并且图4为根据本专利技术的一个实施例的示出接触心内膜组织的医疗探针的远侧末端的示意性细部图。【具体实施方式】鐘述在其中将导管置于患者的身体内的医疗手术期间，操纵导管的操作者通常关注多个参数(在本文中也称为测量)。可通过不同的传感器(位于导管内部和外部)来跟踪参数，并且通常将参数的值在一个或多个显示器上呈现给操作者。可进行跟踪的参数的例子包括导管的远侧末端的位置和取向、由导管记录的温度和/或力、由远侧末端上的一个或多个电极测量的电势、以及由一个或多个电极耗散的功率。根据正被跟踪的参数的数量(如，医疗手术可利用多个导管)，可将参数呈现在一个大屏幕或多个较小屏幕上，并且跟踪参数可随着参数数量的增加而变得困难。本专利技术的实施例提供了如下方法和系统，所述方法和系统用于将参数中的至少一个参数的值以触觉方式提供给操作者，由此允许操作者跟踪显示器上的较少参数。在一些实施例中，将触觉反馈系统并入操作者用于操纵导管的导管柄部内，并且该系统为操作者提供能够根据正被跟踪的参数中的一个参数的量值而改变的触觉反馈。操作者可选择将被用于提供触觉反馈的参数。例如，可选择力参数，触觉反馈可配置成提供具有随力的变化而变化的频率的振动，并且呈现在显示器上的力测量随后可从显示器不再强调或甚至移除。可按照类似方式进行跟踪的可供选择的参数包括由操作者选择的结构的温度或者由操作者选择的结构附近的温度。在一些实施例中，可将多个触觉反馈系统并入柄部内，并且可为触觉反馈系统中的每一个指定不同的参 数。通过增加显示器上不再强调的参数的数量，本专利技术的实施例提供了操作者控制的混合模态反馈，其能够较容易地跟踪多个参数，同时使操作者能够以较高的精确度和效率来执行医疗手术。系统描沭图1为根据本专利技术的一个实施例的实现操作者控制的混合模态反馈的医疗系统20的示意性立体说明图。系统20可为基于例如由Biosense Webster Inc.(Diamond Bar,California)制造的CARTO?系统。系统20包括探针22 (诸如导管)和控制台24。在下述的实施例中，假设探针22用于诊断或治疗处理，例如对心脏26中的电势进行标测或进行心脏组织的消融。作为另外一种选择，加以必要的变通，可将探针22本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种设备，包括：柔性插入管，所述柔性插入管包括用于插入到体腔中的远端；第一内部传感器，所述第一内部传感器安装在所述远端中并且配置成在医疗手术期间从所述体腔采集第一信号；第二内部传感器，所述第二内部传感器安装在所述远端中并且配置成在所述医疗手术期间从所述体腔采集第二信号；显示器；处理器，所述处理器配置成在所述显示器上呈现对应于所述第一信号和第二信号的第一测量和第二测量，并且接受选择所呈现的测量中的一者的输入以便产生选择的测量；柄部，所述柄部联接至所述柔性插入管的近端；以及触觉反馈装置，所述触觉反馈装置固定地附接到所述柄部并且配置成在所述处理器的指导下响应于所述选择的测量来提供触觉反馈，同时在所述显示器上不再强调所述选择的测量的呈现。

【技术特征摘要】
2013.02.07 US 13/761,2071.一种设备，包括: 柔性插入管，所述柔性插入管包括用于插入到体腔中的远端； 第一内部传感器，所述第一内部传感器安装在所述远端中并且配置成在医疗手术期间从所述体腔采集第一信号； 第二内部传感器，所述第二内部传感器安装在所述远端中并且配置成在所述医疗手术期间从所述体腔采集第二信号； 显示器； 处理器，所述处理器配置成在所述显示器上呈现对应于所述第一信号和第二信号的第一测量和第二测量，并且接受选择所呈现的测量中的一者的输入以便产生选择的测量；柄部，所述柄部联接至所述柔性插入管的近端；以及 触觉反馈装置，所述触觉反馈装置固定地附接到所述柄部并且配置成在所述处理器的指导下响应于所述选 择的测量来提供触觉反馈，同时在所述显示器上不再强调所述选择的测量的呈现。2.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一传感器和第二传感器选自包含以下各项的列表:方位传感器、力传感器、温度传感器和配置成测量电势的电极。3.根据权利要求1所述的设备,其中所述触觉反馈包括振动，并且其中所述触觉反馈装置配置成改变所述振动的频率和振幅中的一者。4.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器配置成接受选择所呈现的测量中的另外一者的另外的输入以便产生另外的选择的测量，并且在所述显示器上不再强调所述另外的选择的测量的另外呈现。5.根据权利要求4所述的设备，并且包括另外的触觉反馈装置，所述另外的触觉反馈装置附连到所述柄部并且配置成在所述处理器的指导下响应于所述另外的选择的测量来提供另外的触觉反馈。6.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器配置成通过应用如下属性来不再强调所述选择的测量，所述属性选自包含以下各项的列表:从所述显示器移除所述选择的测量、利用预定字体大小来呈现所述选择的测量、利用预定颜色来呈现所述选择的测量、以及利用预定亮度来呈现所述测量。7.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器配置成从所述柔性插入管外部的装置接收第三信号，并且将对应于所述第三信号的第三测量呈现在所述显示器上，并且其中所述输入选择所述第三测量。8.根据权利要求7所述的设备，其中所述装置选自包含以下各项的列表:血压模块、冲洗模块、消融模块、心电图模块和定时器模块。9.一种方法，包括: 在医疗手术期间产生对...

【专利技术属性】
技术研发人员：R克鲁普尼克，LS米滋拉希，R尤尔曼，
申请(专利权)人：韦伯斯特生物官能以色列有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列;IL