定位装置具有：运算部，其对包含动作模式在内的定位启动指令进行解析；存储部，其将动作模式和上述运算部的解析结果相关联而存储；以及指令生成部，其在确认了与上述定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于上述存储部中的情况下，将与上述对应的动作模式相关联的解析结果读出，使用读出的解析结果，生成用于对控制对象进行定位的定位指令数据。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】定位装置具有：运算部，其对包含动作模式在内的定位启动指令进行解析；存储部，其将动作模式和上述运算部的解析结果相关联而存储；以及指令生成部，其在确认了与上述定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于上述存储部中的情况下，将与上述对应的动作模式相关联的解析结果读出，使用读出的解析结果，生成用于对控制对象进行定位的定位指令数据。【专利说明】定位装置以及PLC系统
本专利技术涉及一种定位装置以及PLC系统。
技术介绍
当前，存在一种PLC (可编程逻辑控制器)系统，其具有CPU单元(执行梯形程序的单元)、以及从CPU单元接收定位启动指令并向驱动单元供给定位指令数据的定位装置。在PLC系统的定位装置中，在从CPU单元接收定位启动指令之后，且在针对伺服放大器等驱动单元开始进行定位指示(由脉冲输出或通信进行的指示等)之前，产生延迟时间(定位启动时间)。该延迟时间是用于在接收到定位启动指令之后进行规定的解析运算而生成定位指令数据的数据解析时间。由于定位装置具有的定位功能越多则参数越多、数据的解析越费时，所以存在定位启动时间变长的倾向。 在专利文献I中记载了下述技术，即，在对程序的多个指令依次进行解析并执行的工业用机器人的控制装置中，在动作控制器的动作执行时，将与动作命令对应的动作环境以时间顺序存储在时间顺序数据?存储器中，在机器人动作暂时中断并再次开始时，从时间顺序数据.存储器中读出中断时处于执行中途的动作命令而再次执行。由此，根据专利文献1，能够解决在再次开始机器人动作时，从执行中途的动作命令的下一个动作命令开始执行的问题，能够进行符合程序意图的机器人动作。在专利文献2中记载了下述技术，即，通过电动机轴的进给动作而再现凸轮动作。具体地说，在正方向动作用数据表以及反方向动作用数据表中分别预先存储包含校正量在内的按照时间顺序的指令位置的数据列，从正方向动作用数据表中直接读出二进制数据，生成移动指令，使电动机轴进行正方向动作，从反方向动作用数据表中直接读出二进制数据，生成移动指令，使电动机轴进行反方向动作，由此进行二进制运转，其中，上述校正量是伺服系统延迟和机械系统无效动作等的校正量。由此，根据专利文献2，即使要在二进制运转的中途使轴的动作方向反转多次，也不会产生由于伺服系统延迟或机械系统无效动作等的影响而引起的非有意延迟。专利文献1:日本特开平05 - 006213号公报专利文献2:日本特开平10 - 301614号公报
技术实现思路
专利文献I以及专利文献2中记载的技术，均是与按照时间顺序的指令有意识地进行动作相关的技术，关于针对各个指令如何缩短直至启动定位为止的时间，没有任何记载。在专利文献I所记载的技术中，由于在动作命令正常结束后即将时间顺序数据?存储器的存储内容删除，所以在再次执行该动作命令的情况下，必须从程序的程序指令解析开始重新执行。因此，对于该动作命令，难以缩短从接收到程序指令直至启动定位为止的时间。在专利文献2所记载的技术中，考虑在每次从正方向动作用数据表或反方向动作用数据表中读出位置指令时，针对该位置指令进行解析，使用其解析结果，生成移动指令。因此，对于该位置指令，难以缩短从接收到位置指令直至启动定位为止的时间。另一方面，如果定位启动时间变长，则在反复进行高频度的定位启动的装置中产生不能确定节拍时间等的问题，可能成为装置性能降低的主要原因。因此，在多数系统中，希望定位启动时间短的定位装置。本专利技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种能够缩短定位启动时间的定位装置以及PLC系统。为了解决上述课题，实现目的，本专利技术的I个技术方案所涉及的定位装置的特征在于，具有:运算部，其对包含动作模式在内的定位启动指令进行解析；存储部，其将动作模式和上述运算部的解析结果相关联而存储；以及指令生成部，其在确认了与上述定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于上述存储部中的情况下，将与上述对应的动作模式相关联的解析结果读出，使用读出的解析结果，生成用于对控制对象进行定位的定位指令数据。专利技术的效果 根据本专利技术，在按照过去解析过的动作模式进行定位的情况下，能够使用存储于存储部中的解析结果进行定位。由此，对于过去解析过的动作模式，能够省略数据解析的处理，因此，能够缩短定位启动时间。【专利附图】【附图说明】图1是表示实施方式所涉及的PLC系统的结构的图。图2是表示实施方式所涉及的PLC系统的动作的流程图。图3是表示实施方式中的解析数据表的数据构造的图。图4是表示实施方式的效果的图。图5是表示实施方式的变形例中的解析数据表的数据构造的图。图6是表示实施方式的变形例中的解析数据表的数据构造的图。【具体实施方式】下面，基于附图，详细说明本专利技术所涉及的PLC系统的实施方式。此外，本专利技术并不受本实施方式限定。实施方式.使用图1，对实施方式所涉及的PLC系统1000进行说明。图1是表示PLC系统1000的结构的图。PLC系统1000是用于控制驱动单元(控制对象)DU的动作的系统。PLC系统1000具有定位单元(定位装置)100以及CPU单元(控制装置)200。定位单元100经由单元间总线300与CPU单元200连接。在PLC系统1000中，除了定位单元100、CPU单元200之外，也可以经由单元间总线300安装对由CPU单元200指示的数值进行D/A变换并输出模拟值的模拟输出单元、以及输出用于加热.冷却以达到由CPU单元200指示的温度的温度控制信号的温度控制器单元等，但在这里，对于除了定位单元100、CPU单元200以外的单元未提及。定位单元100基于从CPU单元200接收到的定位启动指令，进行定位数据解析，对解析数据进行存储保持。具体地说，定位单元100具有总线I/F110、定位运算部130、工作用存储器140、定位指令输出部120、以及定位指令输出I/F160。总线I/F110、定位运算部130、工作用存储器140、定位指令输出部120以及定位指令输出I/F160，彼此经由内部总线170以能够进行通信的方式连接。定位运算部130具有数据解析部(运算部)131。总线I/F110经由总线I/F220以及单元间总线300从CPU单元200接收定位启动指令。总线I/F110将接收到的定位启动指令变换为与内部总线170对应的数据格式，将变换后的定位启动指令供给至定位运算部130。定位运算部130的数据解析部131对包含动作模式在内的定位启动指令进行解析。动作模式包含例如驱动单元DU的起点地址。进行解析的运算内容包含计算下述数据的处理，该数据是用于向基于例如定位数据(定位地址、指令速度等)、当前位置、其他参数(加减速时间等)而被指令的位置移动的数据。数据解析部131将该解析结果写入至工作用存储器140。定位指令输出部120基于从工作用存储器140读出的解析数据，输出定位指令。在这里，对定位单元100所具有的工作用存储器140进行说明。在工作用存储器140中，确保有用于记录解析数据的区域即解析数据一次记录区域141。通常，解析数据被下一次定位的解析数据覆盖，因此，对于过去解析过的动作模式(起点地址一致的绝对值指定方式的定位、或者起点地址不一致但相对移动量相同的相对值指定方式的定位)，也需要再次进行用于本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种定位装置，其特征在于，具有：运算部，其对包含动作模式在内的定位启动指令进行解析；存储部，其将动作模式和所述运算部的解析结果相关联而存储；以及指令生成部，其在确认了与所述定位启动指令中包含的动作模式对应的动作模式已存储于所述存储部中的情况下，将与所述对应的动作模式相关联的解析结果读出，使用读出的解析结果，生成用于对控制对象进行定位的定位指令数据。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：成井彻志，井上春树，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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