本发明专利技术公开一种移动装置，负责准备袋子，用将袋子安装在包装设备的灌装点(或第二位置)处。移动装置从拾取位置(或堆垛)(已经预先在所述拾取位置处测量第一位置和方位参数)夹持袋子，移动袋子，同时测量袋子的第二位置和方位参数，调整移动装置的操作和移动用于移动和安装袋子在灌装点上；同时，进行下一个袋子的第一位置和方位参数的测量以调整移动装置的操作和移动，用于夹持在堆垛上的下一个袋子。伴生在两个不同的袋子上的这样的双重位置评估允许节省处理时间。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术公开一种移动装置，负责准备袋子，用将袋子安装在包装设备的灌装点(或第二位置)处。移动装置从拾取位置(或堆垛)(已经预先在所述拾取位置处测量第一位置和方位参数)夹持袋子，移动袋子，同时测量袋子的第二位置和方位参数，调整移动装置的操作和移动用于移动和安装袋子在灌装点上；同时，进行下一个袋子的第一位置和方位参数的测量以调整移动装置的操作和移动，用于夹持在堆垛上的下一个袋子。伴生在两个不同的袋子上的这样的双重位置评估允许节省处理时间。【专利说明】用于各类袋子的全自动袋子准备系统
本专利技术涉及一种用于包装举例来说诸如食品、宠物食品、饲料、种子和化学工业中的散装产品的设备。更具体地说，本专利技术涉及一种系统，该系统负责准备袋子，用于将袋子安装在包装设备的灌装点处。
技术介绍
在过去的几年里，在包装工业中，仅举几例，已经出现用于制造袋子的材料类型(如聚乙烯、聚丙烯、可生物降解的塑料、再生塑料、纸张等)和结构类型(如内衬层、无纺布、特殊印刷、涂布等)的重要演进。这已经导致广泛使用更多或更少柔性的和更多或更少能渗透的袋子，袋子尺寸的广泛变化必须减少，以适应不同的行业和不断增长的市场需求。此外，在过去十年中，全球化的袋子供应商进入包装市场，引起袋子的质量有很大变化。这引起高质量袋子和低质量袋子(如袋粘在一起、损坏、不良堆叠和对于给定的尺寸在尺寸上变化)。总体而言，上下文的演变导致袋子的相当大的变化。矛盾的是，伴随空袋的这种广泛变化的市场的到来的，是在成品灌装袋质量(即在外观方面)方面的期望不断增加，同时期望单个自动化设备来处理尽可能多的袋子类型，理想地处理所有类型的袋子。当然，自动包装设备被构造为在给定应用中尽可能高效。为了优化成本，对于生产者常见的是尽量扩展他们的设备的范围，经常导致袋子缺少或袋子被拒绝(在该工艺的包装期间或者稍后)，主要来自于袋子在灌装步骤之前还没有被充分地准备。这种错失准备可能会导致不正确地灌装袋子以及不适当地密封(非密封)袋子，这可能在卫生、保存和污染方面以及在灌装成品袋子的外观方面导致质量问题，最终导致生产商或客户的不满。重要的是要记住，涉及用于袋子散装产品的包装设备具有四个主要步骤:1)准备，2)灌装，3)密封和4)抽空。本专利技术主要涉及准备步骤，其负责执行以下基本操作:-抓取，-整理，-拆垛，-打开，-运输,和-将袋子安装在灌装点。这些动作中的一些，以及形成袋子的仅在某些应用(例如在使用膜辊的装置的情况)中是必需的可选动作，可以从一个设备到另一个设备切换或结合。起初，仅举几例，意图用于食品、宠物食品、饲料、种子和化学工业的产品的包装是手动完成的。后来，开始包装设备的自动化以减少健康和安全问题以及与劳动相关的成本，同时加速包装过程并且使之更连续，提供尽可能更好的质量。逐步地，包装设备的自动化应用到包装的全部四个步骤中。最初，通过具有表示袋子从初始点到最终点的移动的有限自由度的系统进行，包括根据通常由专用装置实现的预先限定的、不变的和来回运动来完成不同的动作。如本文所用，术语“自由度”与机器人(或移动装置)运动有关，与它的产生灵活性的转动轴线相关联。参见图1，用于更好地理解所涉及的不同原则。后来，为了获得运动的灵活性，包装设备的自动化已经发展到具有更多自由度的系统。这些系统开始自动地执行不同的包装步骤，如在描述自动化的封装步骤的专利申请PCT / CA2010 / 001940中所示，或在描述自动灌装步骤的系统的美国61 / 382.279中所/Jn ο考虑到准备可以在材料类型、结构类型、尺寸和质量方面变化的袋子的复杂性，准备步骤的自动化已成为一种挑战。事实上，(在准备步骤中)使用3至4个自由度的系统仅在有限的应用中起作用，因为这些系统几乎不能有效地处理多孔的、柔性的、不良堆叠和/或具有不同尺寸(对于给定尺寸)的袋子。后来，为了处理更大范围的袋，准备步骤的自动化开始使用具有5至6个自由度的系统来完成。在现有的装袋机中，大多数是开口式装袋机，准备步骤包括所需的具体动作的完成，通常意味着将空袋子从初始点移动到最终点(灌装点)，结合袋子的一个(或多个)位置评估允许袋子位置或获得袋子的夹持装置的位置的校正，这两种类型的校正是等同的，因为两种类型的校正产生受限运动之前的校正。事实上，目标是校正袋子的位置，以将袋子移动到已知的(并且限定)的位置中，并且根据预定的、不变的和来回运动移动袋子，所述预定的、不变的和来回运动大部分时间通过各种专用装置实现。这些专用装置在限定位置夹持袋子，并且将袋子移动到另一个专用装置(位于限定位置中)。因为在袋子堆垛上实现位置评估非常复杂，需要将位置评估与上游的专用拆垛机结合以仅将一个带子带到已知的(并且限定的)位置中。尽管存在这样的系统对于尺寸变化(对于给定的尺寸)更宽容的事实，但这些5至6个自由度的系统没有提供关于多孔和柔性袋子的高效处理的改进。为了实现高效率处理，这样的装置在拆垛和位置评估方面将需要增加新的装置。这将防止例如较软袋子变形，并且使系统更有效地用于各种堆叠的袋子。因此，其将使这台机器过于昂贵和复杂。通过分析现有技术，可以发现，在包装设备的自动化领域中，很难找到自动化准备步骤的有效途径，以便处理各种袋子，包括多孔的、柔性的、不良堆积的和/或尺寸变化(针对给定尺寸)的袋子；同时能够高速地提供实现预期质量的完成的灌装袋子。因此，目前需要简单的、完全自动化的和快速的自动化系统(具有5至6个自由度)，用于通过更深地利用全部现有自由度更好地准备袋子，以便处理不同类型的袋子，并且提供预期的质量和较少被拒绝的袋子的完成的灌装的袋子。
技术实现思路
本专利技术解决了上述需求中的至少一个。根据本专利技术，提供一种用于在包装设备中处理的袋子准备系统，包括:-移动装置，用于在拾取位置和第二位置之间移动袋子，移动装置包括用于在移动装置移动期间夹持袋子的夹持器；-第一测量系统，用于在拾取位置处测量表示袋子的拾取位置的拾取位置参数，并且用于产生表示拾取位置参数的第一信号；-第二测量系统，用于在拾取位置和第二位置之间的中间位置处测量表示袋子的中间位置和方位的中间位置参数和中间方位参数中的至少一个,并且用于产生表示中间位置参数和中间方位参数中的所述至少一个的第二信号；和-控制器，用于控制移动装置的操作和移动，所述控制器调节移动装置的操作和移动，用于根据第一信号在拾取位置夹持袋子，并且用于根据第二信号朝向第二位置移动袋子。优选地，移动装置是5或6个自由度的系统。优选地，根据第一优选实施例，移动装置是机器人。优选地，根据另一优选实施例，移动装置是专用5或6个自由度的系统。优选地，本专利技术提供了一种移动装置，负责准备袋子，用于将袋子安装在包装设备的灌装点(或第二位置)处。移动装置从拾取位置(或堆垛)(方位已经预先在所述拾取位置处测量第一位置和方位参数)夹持袋子，移动袋子，同时测量袋子的第二位置和方位参数，调节移动装置的操作和移动用于移动和安装袋子在灌装点上；同时，进行下一个袋子的第一位置和定向参数的测量以调节移动装置的操作和移动，用于夹持在堆垛上的下一个袋子。伴生在两个不同的袋子上的这样的双重位置评估允许节省处理时间。【专利附图】【附图说明】在阅读仅通过非限制性示例的方式提供的详细本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于在包装设备中操作的袋子准备系统，包括：‑移动装置，用于在拾取位置和第二位置之间移动袋子，移动装置包括用于在该移动装置移动期间夹持袋子的夹持器；‑第一测量系统，用于在拾取位置处测量表示袋子的拾取位置的拾取位置参数，并且用于产生表示拾取位置参数的第一信号；‑第二测量系统，用于在拾取位置和第二位置之间的中间位置处测量表示袋子的中间位置和方位的中间位置参数和中间方位参数中的至少一个，并且用于产生表示中间位置参数和中间方位参数中的所述至少一个的第二信号；和‑控制器，用于控制移动装置的操作和移动，所述控制器调节移动装置的操作和移动，用于根据第一信号在拾取位置夹持袋子，并且用于根据第二信号朝向第二位置移动袋子。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：安德烈·艾伯特，斯蒂夫·圣得雷，
申请(专利权)人：派米尔技术有限公司，
类型：发明
国别省市：加拿大;CA
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