本发明提供一种以低的计算成本计算出地面反作用力指标的地面反作用力指标估算系统、地面反作用力估算方法以及地面反作用力指标估算程序。一种地面反作用力指标估算系统，其中，鞋包括，测量三轴加速度和/或三轴角速度的可穿戴传感器和、从测量结果中计算...