本发明公开了一种隧道巡检机器人自适应控速方法，包括：获取巡检机器人的初始参量，基于巡检机器人采集隧道图像；基于特征点检测模型对连续两帧的隧道图像进行特征点检测得到特征点匹配结果；基于特征点匹配结果控制巡检机器人的巡检速度，获得自适应控速...