本实用新型公开了一种结构简单、易于实现的一种冲压机床端拾机械手，包括机械手腰部、电机、机械手臂、机械腕、机械手末端执行器、位置传感器组成。其中机械手腰座是用来实现机械手回转的关节，对机械手末端执行器的精度影响很大，故采用大传动比的齿轮减...