本申请适用于机器视觉识别技术领域，提供了一种隧道挖掘过程中岩碴片的识别方法、终端设备及介质，通过采集待识别岩碴片的点云数据，对点云数据进行体素化；构建每个体素对应的快速点特征直方图，得到该体素的空间位置坐标值、曲率值和快速点特征直方图的...