本发明公开了一种基于大模型的人形机器人大脑决策调度方法及系统，方法包括：获取人形机器人的视觉图像、语音指令以及本体状态数据；利用预训练的多模态编码器将视觉图像和本体状态数据映射到统一的语义向量空间，生成包含环境拓扑关系与自身关节状态的当...