本发明涉及一种轮胎异物侵入实时检测方法、装置、设备及其介质，方法包括：采集轮胎胎面原始图像并提取胎面区域；对胎面区域图像进行多特征分析，提取局部对比度特征和纹理不规则性特征；基于所述特征构建受双特征驱动的水平集演化方程，通过迭代求解获得...