本申请公开了一种矿井无人车辆的路径规划方法，用以解决现有的矿井无人车辆路径规划还原程度较低、在定位信号差时路径规划失败的技术问题。方法包括：实时接收矿井内的定位数据以及障碍物地图数据，判断所述定位数据是否异常，并生成判断信息，选择算法模...

本发明提出了一种地下矿井道路无人车辆协同控制方法和系统，该方法包括：根据车辆行驶信息建立车辆各个方向加速度的方程；根据方程，确定方程所代表的第一测量参数与第一输入参数、第一待估计参数之间的函数关系，计算第一雅克比矩阵；通过路测传感器获取...