本发明公开一种安防机器人多目标实时跟踪与轨迹预测方法及系统，涉及计算机视觉和机器人导航技术领域，包括计算目标特征的时序变化量和出现间隔时长得到时序稳定值，实现目标的稳定跟踪；基于目标运动相似度和位置重合度生成运动关联值，通过空间累积形成...