本发明属于水下导航技术领域，公开了一种水下重力匹配方法、系统、介质、设备及终端，利用粒子滤波替代卡尔曼滤波；基于粒子滤波进行改进，分析重力场空间特征与匹配区适配性对粒子滤波的影响，利用重力场空间特征对粒子进行权值优化组合，构建得到基于重...

本发明属于SINS初始对准技术领域，公开了一种捷联惯性基导航系统信息滤波鲁棒对准方法、系统及终端，进行捷联惯性基导航系统初始对准模型的构建；进行信息卡尔曼滤波算法的时间更新和量测更新；计算观测量与观测新息之间的马氏距离，计算观测新息对应...

本发明属于惯性导航系统初始对准技术领域，公开了一种全球导航卫星系统拒止条件下的鲁棒优化对准方法及航行器，利用投影统计算法对存储的异常速度进行准确辨识；通过观测矢量更新策略进行观测矢量更新：当多普勒计程仪输出的载体系速度受到非高斯噪声污染...