本发明公开了一种用于城市峡谷环境导航的动态3D城市模型构建方法，包括静态精细化3D城市模型构建和基于视觉/GNSS/3D模型融合生成的位置信息对3D城市模型的动态优化两个步骤流程。本发通过实时获取的基于机载视觉信息/GNSS/3D地图在...