本发明涉及自动驾驶技术领域，且公开了基于深度强化学习的自动变道行为的驾驶决策与控制的方法，括以下步骤：S1：上层的变道命令；S2：决策层决定何时变道，使用DQN来确定何时执行变道操作；S3：调整层判断如何适当地进行操作，采用Q‑学习方法...