本发明提出一种复杂障碍物下遍历多目标点的机械臂运动规划方法，在已知工作场景中的多个目标点位置以及障碍物信息的情况下，使用模拟退火算法和改进的RRT算法进行机械臂的避障路径规划，然后进行逆运动学求解。采用模拟退火算法进行全局寻优，快速确定...