本发明公开了一种不使用外接制动单元的驱动器制动控制方法，通过驱动器的转子磁场观测器确定电机转子磁场的大小和方向，以电动机转子磁场的大小和方向为依据，调整定子侧注入的d轴电流的大小和方向来控制定子磁场的大小和方向，实现对电机运行磁场的控制...