本实用新型涉及金属自动研磨技术领域，特别涉及一种用于带有凹面的半球全自动研磨装置。包括料台、六轴机器人、半球打磨机构、翻转定位机构、底面打磨机构和凹面打磨机构，料台上均匀定点放置待打磨的坯料，六轴机器人用于拾取和转送坯料，翻转定位机构用...