本发明公开了一种基于VSLAM的高精度大尺度建图方法及系统，属于视觉同步定位与建图技术领域。该方法包括子区域划分步骤，将待建图区域划分为若个子区域，相邻子区域间部分重合；子区域建图步骤，在每个子区域内形成环线，通过采集主体沿环线采集图像...