本发明涉及一种穿刺针穿刺方法，包括S1：利用影像设备获取患者三维医学影像，依据三维医学影像获取手术路径的矢状位角度和横断位角度；S2：将标定平台固定于手术室墙面，测量墙面与手术床的夹角α，基于夹角α对影像设备坐标系进行旋转角度补偿，使其...