本发明公开了一种轮式机器人编队跟踪与避碰控制方法，属于机器人控制领域，包括构建编队跟踪误差模型，设定安全约束集合，对于编队跟踪和队形变换确定执行任务，对于任意轮式机器人均构建一个终端集和终端控制器，获取其邻居上一时刻接优化问题获得的最优...

本发明公开了一种基于视觉皮层脑电和眼底血流的视觉刺激闭环系统及方法，属于生物医学工程技术领域，包括视觉刺激模块、脑电信号采集模块、监测眼底血流速度模块、脑电信号处理模块、信号的传输与储存模块以及闭环反馈控制模块。本发明能够基于人体大脑视...

本发明公开了一种金属‑氮气电池正极催化剂材料及其制备方法，该材料包括作为载体的MXene/CNT材料以及负载于所述载体上的钾氢碳(KHC)；其中MXene/CNT载体为片层状分散结构，钾氢碳均匀地分布在层状结构中；该材料依次经由二维MX...

本发明提供一种太阳能发电厂光伏板的自动清洁装置，包括轨道、第一单轨移动机构、第二单轨移动机构、往复行程摆动机构、勒洛三角形擦除机构和供水系统，往复行程摆动机构安装在第一单轨移动机构上，勒洛三角形擦除机构连接在往复行程摆动机构上方，供水系...

本发明公开了一种基于目标函数加权优化的波浪能转换装置模型预测控制方法，包括：对多步预测优化过程中每个时刻的目标函数进行加权，采用递减的方式设计加权因子；每一时刻的加权系数使用遗传算法确定，通过调节加权因子的大小，改变各时刻目标函数在多步...

本发明提供了一种基于预设时间干扰观测器的AUV滑模轨迹跟踪控制方法，属于AUV控制技术领域，包括以下步骤：S1、根据控制系统的控制输入非线性模型参数及外界海流干扰，搭建包含海洋扰动的AUV控制系统的数学模型；S2、根据AUV的运动学和动...

本发明公开了一种铋掺杂锗酸盐玻璃及其制备方法。该铋掺杂锗酸盐玻璃的制备原料按照摩尔百分比包括：70％～75％GeO<subgt;2</subgt;；5％～10％Ga<subgt;2</subgt;O<sub...

本发明公开了一种叠流效应消除的矢量桥式延拓空间矢量调制方法，属于电力电子领域，应用于电流源变换器。本发明将扇区划分为P型扇区和N型扇区；根据扇区关系和电压关系选择合适的电流矢量作为桥矢量，并重新排列电流矢量的作用顺序；通过桥矢量对应的开...

本发明公开了一种薄板带冷轧工序全流程板形控制方法，充分考虑薄板带的生产工艺与设备，将冷轧各个工序以板形目标曲线为桥梁联系起来，即上一工序的出口板形就是下一工序的来料板形，从冷轧最终成品板形最佳向上游矫直、平整、连退和20辊轧机工序逆推，...

本发明提供一种适用于荒漠化地区光伏板的除尘机器人，其包括移动组件、滑动组件、滚刷贴合组件和除尘组件；滑动组件设置在移动组件内，滚刷贴合组件设置在滑动组件内，除尘组件设置在滚刷贴合组件的下方；本发明通过移动组件与滑动组件的配合，并利用绳索...

本发明公开一种在役轧辊在线修形装置，涉及轧辊修磨技术领域，包括轧机主体、定心机构、移动机构和修磨机构，所述的轧机主体包括工作辊，所述工作辊的两端设置基准圆环部，所述工作辊基准圆环部的两侧设置有定心机构，所述工作辊的侧面设置有移动机构，所...

本发明公开了一种具有高折展比的单自由度旋转抛物面厚板可展结构，包括旋转抛物面，旋转抛物面等分，每一等份为一基本单元，所述基本单元数量大于等于6，基本单元为十字轴对称结构，基本单元由依次通过转动副铰接的面板一、面板二、面板三、面板四、面板...

本案涉及路线导航技术领域，具体为一种基于交通流预测的出行链规划方法，用于解决现有技术无法根据出行路况的实时变化来提供起点到终点的多种交通方式组合的低成本出行。步骤包括：基于城区环境下路网上的各路段的当前路网的交通流状况，利用预设的交通流...

本发明属于机械振动技术测量领域，具体涉及一种滚柱活齿振动测量系统，其包括隔振台、光学测振装置、机械激振台和滚柱活齿减速器，隔振台用于支撑整个振动测量系统并隔离外部振动，光学测振装置以测量目标为对称中心，布置于隔振台两侧，基于光学相干原理...

本发明涉及一种智能车辆轨迹跟踪控制方法，用于解决现有技术中采用深度强化学习进行轨迹跟踪控制时对未训练的工况存在泛化性能有限的问题。本案在利用深度强化学习模型TD3获得控制量u<subgt;TD3</subgt;(k)后，将其...

本技术公开了一种路基路面施工的平地机，涉及路基施工技术领域，包括连接架、刮平板和调节架，所述连接架的正面对称定点活动连接有两组一号伸缩组件，所述连接轴的外侧设置有螺旋叶，所述连接轴的另一端设置有一号连接轮，所述滚轮的另一端设置有二号连接...

本申请涉及合金材料领域，公开了一种高强韧异质结构钛合金的制备方法，包括S1、配料混粉：在氩气保护气氛中，将钛粉和钼粉按照90:10的质量比准确称量，并放入球磨罐中，球料比为1:1，在球磨机上以180‑200转/分钟的速率进行5‑6小时球...

本发明公开了一种基于模块化设计的便携式空气处理装置，包括：主体模块，其包括进风模块、滤尘模块和循环模块，主体模块依次可拆卸连接，由此形成初始工装；功能模块，其包括净化模块和控温模块，功能模块中的一个或多个与主体模块可拆卸连接，由此形成拓...

本发明提供一种基于弯剪叉机构的双环等高可展开天线机构，涉及折展机构技术领域，其包括多个折展单元，每个折展单元包括内折叠组件、外折叠组件和弯剪叉组件，弯剪叉组件包括第一剪叉杆和第二剪叉杆，第一剪叉杆第一端与内折叠组件的第一内花盘座转动连接...

本发明提供一种耦合式驱动电动汽车单侧驱动电机失效的安全控制方法，包括：获取驱动电机不同踏板开度下的电机外特性参数，作为离线故障诊断参考数据库；通过整车控制器获取驱动电机的实时状态信息；将实时状态信息与离线故障诊断参考数据库中的数值进行对...