一种室内火焰自主巡检及灭火方法，它属于室内火焰检测技术领域。本发明解决了现有火焰检测方法中没有结合深度信息，导致利用现有火焰检测方法无法获取到立体的火焰位置信息的问题。本发明结合了自动导航和火焰检测方法，而且在火焰检测时结合了深度信息，...