本发明公开了一种医疗机器人机械臂路径优化系统及方法，系统包括多源感知数据采集模块、双延迟强化学习计算模块、链式梁约束建模模块、时序弹性路径优化模块、多源感知融合推演平台及机械臂执行控制模块。方法通过多源感知数据采集模块获取机械臂运行数据...