本发明揭示一种用以控制一自动手动变速箱的换档的方法，其基于所述换档过程中不同阶段的基于观察器的定时。所述基于观察器的控制策略包括同时管理所述发动机节气门及变速箱致动器。在控制所述发动机节气门期间还考虑到所述变速箱的扭矩特性，从而使换档时...